(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211059025.X (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 上海快仓智能科技有限公司 地址 200435 上海市宝山区一 二八纪念路 968号120 5室B区10 30室 (72)发明人 董成彪　王馨浩　奚静思　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 苏舒音 (51)Int.Cl. B65G 1/04(2006.01) B65G 1/127(2006.01) B65G 1/137(2006.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种转运方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种转运方法、 装置、 设备和 存储介质， 该方法包括： 以物架通道中的第一预 设点作为起始点、 物架中的第二预设点作为终止 点确定转运 设备驶入物架的第一转运路径， 以物 架中的第二预设点作为起始点、 物架通道中的第 三预设点作为终止点确定转运设备驶出物架的 第二转运路径； 基于第一转运路径驶入物架， 并 根据转运任务将物架存放的待出库物品移动至 转运设备的顶升结构， 或者， 将转运设备的顶升 结构承载的待入库物品移动至物架； 基于第二转 运路径驶出物架。 上述技术方案， 转运设备执行 转运任务实现对待出库物品的出库或者对待入 库物品的入库， 基于第一转运路径和第二转运路 径驶入驶出物架的过程均无需减速， 提升了转运 效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115352789 A 2022.11.18 CN 115352789 A 1.一种转 运方法， 其特 征在于， 包括： 以物架通道中的第 一预设点作为起始点、 物架中的第 二预设点作为终止点确定转运设 备驶入所述物架的第一转运路径， 以物架中的第二预设点作为起始点、 物架通道中的第三 预设点作为终止点确定所述 转运设备驶出 所述物架的第二 转运路径； 基于所述第一转运路径驶入所述物架， 并根据转运任务， 将所述物架存放的待出库物 品移动至转运设备 的顶升结构， 或者， 将所述转运设备 的顶升结构承载的待入库物品移动 至所述物 架； 基于所述第二 转运路径驶出 所述物架。 2.根据权利要求1所述的转运方法， 其特征在于， 在以物架通道中的第 一预设点作为起 始点、 物架中的第二预设点作为终止点确定转运设备驶入所述物架的第一转运路径， 以物 架中的第二预设点作为起始 点、 物架通道中的第三预设点作为终止点确定所述转运设备驶 出所述物架的第二 转运路径之前， 还 包括： 确定所述物 架通道中的第一预设点、 第二预设点和所述物 架中的第二预设点。 3.根据权利要求2所述的转运方法， 其特征在于， 确定所述物架通道中的第一预设点、 第二预设点和所述物 架中的第二预设点， 包括： 根据所述 转运设备驶入所述物 架的第一历史路径确定所述第一预设点； 将所述物 架的暂存架的中点确定为所述第二预设点； 根据所述 转运设备驶出 所述物架的第二历史路径确定所述第三预设点。 4.根据权利要求1所述的转运方法， 其特征在于， 以物架通道中的第 一预设点作为起始 点、 物架中的第二预设点作为终止点确定转运设备驶入所述物架的第一转运路径， 以物架 中的第二预设点作为起始点、 物架 通道中的第三预设点作为 终止点确定所述转运设备驶出 所述物架的第二 转运路径， 包括： 以物架通道中的第一预设点作为起始点、 物架中的第二预设点作为终止点， 构建至少 一条贝塞尔曲线， 将任一与所述物架不相撞的贝塞尔曲线确定为所述转运设备驶入所述物 架的第一 转运路径； 以物架中的第二预设点作为起始点、 物架通道中的第三预设点作为终止点， 构建至少 一条贝塞尔曲线， 将任一与所述物架不相撞的贝塞尔曲线确定为所述转运设备驶出所述物 架的第二 转运路径。 5.根据权利要求1所述的转运方法， 其特征在于， 以物架通道中的第 一预设点作为起始 点、 物架中的第二预设点作为终止点确定转运设备驶入所述物架的第一转运路径， 以物架 中的第二预设点作为起始点、 物架 通道中的第三预设点作为 终止点确定所述转运设备驶出 所述物架的第二 转运路径， 包括： 根据所述转运设备驶入所述物架的第一历史路径和驶出所述物架的第二历史路径确 定历史转向点； 以所述历史转向点作为控制点、 物架通道中的第一预设点作为起始点、 物架中的第二 预设点作为终止点， 构建第一贝塞尔曲线， 并根据所述第一贝塞尔曲线确定所述转运设备 驶入所述物 架的第一 转运路径； 以所述历史转向点作为控制点、 物架中的第二预设点作为起始点、 物架通道中的第三 预设点作为终止点， 构建第二贝塞尔曲线， 并根据所述第二贝塞尔曲线确定所述转运设备权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115352789 A 2驶出所述物架的第二 转运路径。 6.根据权利要求1所述的转运方法， 其特征在于， 根据转运任务， 将所述物架存放的待 出库物品移动至转运设备 的顶升结构， 或者， 将所述转运设备的顶升结构承载的待入库物 品移动至所述物 架， 包括： 确定转运任务为出库任务 时， 将所述物架存放的待出库物品移动至所述转运设备的顶 升结构； 确定转运任务为入库任务 时， 将所述转运设备的顶升结构承载的待入库物品移动至所 述物架。 7.根据权利要求6所述的转运方法， 其特征在于， 将所述物架存放的待出库物品移动至 所述转运设备的顶升结构， 包括： 举升所述顶升结构， 以将所述物架存放的待出库物品移动至所述转运设备的顶升结 构； 将所述转运设备的顶升结构承载的待入库物品移动至所述物 架， 包括： 降落所述顶升结构， 以将所述转运设备的顶升结构承载的待入库物品移动至所述物 架。 8.一种转 运装置， 其特 征在于， 包括： 转运路径确定模块， 用于以物架通道中的第一预设点作为起始点、 物架中的第二预设 点作为终止点确定转运设备驶入所述物架的第一转运路径， 以物架中的第二预设点作为起 始点、 物架 通道中的第三预设点作为 终止点确定所述转运设备驶出所述物架的第二转运路 径； 驶入模块， 用于基于所述第 一转运路径驶入所述物架， 并根据转运任务， 将所述物架存 放的待出库物品移动至转运设备 的顶升结构， 或者， 将所述转运设备 的顶升结构承载的待 入库物品移动至所述物 架； 驶出模块， 用于基于所述第二 转运路径驶出 所述物架。 9.一种转 运设备， 其特 征在于， 所述 转运设备包括： 至少一个处 理器； 以及与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程 序被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项 所述的转 运方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 所述计算机可执行指令在由计算机处理 器执行时用于执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的转 运方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115352789 A 3