(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210978369.4 (22)申请日 2022.08.16 (71)申请人 合肥工业大 学 地址 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路 193号 (72)发明人 李勇　夏天雨　阳康　 (74)专利代理 机构 合肥北极牛知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 34239 专利代理师 施德祥 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) G16H 40/20(2018.01) G07C 9/00(2020.01) G16Y 10/40(2020.01)G16Y 10/60(2020.01) G16Y 20/10(2020.01) G16Y 20/20(2020.01) G16Y 40/10(2020.01) G16Y 40/35(2020.01) G16Y 40/60(2020.01) (54)发明名称 一种医院物流机 器人人机交互与控制系统 (57)摘要 本发明公开了一种医院物流机器人人机交 互与控制系统， 属于物流机器人领域。 包括任务 下发APP模块、 车载APP模块和驾驶控制系统模 块， 所述的任务下发APP模块、 车载APP模块和驾 驶控制系统模块和服务器通信连接， 服务器和物 流车载工控机连接。 本发明本发 明模拟驾驶控制 系统的设计， 这是本次发明最为关键的特色， 模 拟汽车驾驶舱， 设计了自己的驾驶系统， 可以使 得小车在应对危险， 不方便自己的算法决定的时 候， 可以轻松， 灵活的进行人工干预。 将整个物流 机器人系统， 做了有机的整 合。 使得整个系统， 都 可以感知到另外模块对自己的作用开创新的采 用了模拟手动驾驶系统。 让远程人工干预变成了 现实。 并且变得更加的灵活。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 115481867 A 2022.12.16 CN 115481867 A 1.一种医院物流机器人人机交互与控制系统， 其特征在于， 包括任务下发APP模块、 车 载APP模块和驾驶控制系统模块， 所述的任务下发APP模块、 车载APP模块和驾驶控制系统模 块和服务器通信连接， 服 务器和物流车 载工控机连接 。 2.根据权利要求1所述的医院物流机器人人机交互与控制系统， 其特征在于， 所述的车 载APP模块通过和车厢体内的工控机通信， 拿到当前小车的位置信息， 状态信息， 电量信息 等通过硬件传感器收集到的信息， 同时， Android主板和硬件部分的控制锁实现通过APP实 现使用者身份 检测实现车厢门打开， 取用里面的药品。 3.根据权利要求2所述的医院物流机器人人机交互与控制系统， 其特征在于， 所述的任 务下发APP模块通过相关的通信协 议， 初步选用实现和服务器通信， 可以从服务器上拉下拉 历史数据， 可以通过一定的查询方式实现对历史数据的回溯， 历史数据包含了任务起始 时 间， 任务结束时间， 下发人， 当前的执行状态信息， 在任务下发APP页面上， 可以根据需求创 建相应的任务， 勾选要去的手术室， 选择任务的执行优先顺序， 同时， 通过网络通信， 集成相 关的语音S DK完成和前端物流机器人的语音对讲功能。 4.根据权利要求3所述的医院物流机器人人机交互与控制系统， 其特征在于， 所述的驾 驶控制系统模块通过MQTT通信协 议， 和在车厢体内的工控机进 行通信， 通过转动方向盘， 油 门以及刹车实现对小车的控制， 通过这样的方式实现小车在极端复杂环境下的行驶。 5.根据权利要求1所述的医院物流机器人人机交互与控制系统的操作方法， 其特征在 于， 其步骤如下： 1)完成人机交互系统网络架构、 软件架构的整体设计， 包括通信协议的选择、 网关、 服 务器的搭建； 2)完成对于模拟 驾驶机器的型号选择 方面的工作； 3)将医院地图作为静态资源 存储， 提供医院地图的上传、 下 载接口； 4)能够实时接收智能物流机器人设备的状态信息， 并在监控页面上进行实时动态更新 显示； 5)完成任务的下发功能， 能够随时下发任务给空 闲的AGV执 行； 6)完成多任务下发时的排队功能， 可根据任务的优先级 进行插队； 7)保证系统对AGV的异常处理机制， 当AGV失联的时候需要保证系统能够准确判断， 并 实时报警显示； 8)完成车 载APP的开发， 能够 在车体上实时显示车体 状态和此时执 行任务； 9)完成车载APP和箱体内的工控机之间的交互， 可以通过车载APP下达部分命令， 车载 APP也控制了此时可以打开物流机器人箱体的权限； 10)完成驾驶控制系统的界面搭建以及实现可以在远程进行操作物流机器人。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115481867 A 2一种医院物流机 器人人机交互与控制系统 技术领域 [0001]本发明涉及物流机器人 领域， 具体是一种医院物流机器人 人机交互与控制系统。 背景技术 [0002]随着科技、 物流行业的发展， 物流机器人逐渐出现在人们的日常生活中， 给物流业 和人民生活带来了很多便利， 也备受物流仓储行业人士的青睐。 物流机器人是智能物流的 基础， 搬运机器人， 不仅可以充分利用工作环境的空间， 而且提高了物料的搬运能力， 大大 节约了装卸搬运过程中的作业时间， 提高了装卸效率。 [0003]当前传统的AGV物流小车的控制大多数采用的方案是： 通过一个简单的PC端上位 机， 然后采用WIFI和AGV小车进 行通信， 有两个明显的缺点， 一是上位机比较不方便， 而且 可 采取的动作比较少。 使用起来不太灵活； 二是绝大多数采用的是通过WIFI的形式， 通信距离 较短。 不太适合于远程控制。 因此， 本次设计与实现的医院物流机器人人机交互与控制系 统， 着重解决了上述的问题。 发明内容 [0004]对于现有的产生的问题， 本发明的目的在于提供一种医院物流机器人人机交互与 控制系统， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供如下技 术方案： [0006]一种医院物流机器人人机交互与控制系统， 包括任务下发APP模块、 车载APP模块 和驾驶控制系统模块， 所述的任务下发APP模块、 车载APP模块和驾驶控制系统模块和服务 器通信连接， 服 务器和物流车 载工控机连接 。 [0007]作为本发明进一步的方案： 所述的车载APP模块通过和车厢体内的工控机通信， 拿 到当前小车的位置信息， 状态信息， 电量信息等通过硬件传感器收集到的信息， 同时， Android主板和硬件部 分的控制锁实现通过APP实现使用者身份检测实现车厢门打开， 取用 里面的药品。 [0008]作为本发明进一步的方案： 所述的任务下发APP模块通过相关的通信协议， 初步选 用实现和 服务器通信， 可以从服务器上拉下拉历史数据， 可以通过一定的查询方式实现对 历史数据的回溯， 历史数据包含了任务起始 时间， 任务结束时间， 下发人， 当前的执行状态 信息， 在任务下发APP页面上， 可以根据需求创建相应的任务， 勾选要去的手术室， 选择任务 的执行优先顺序， 同时， 通过网络通信， 集成相关的语音SDK完成和前端物流机器人的语音 对讲功能。 [0009]作为本发明进一步 的方案： 所述的驾驶控制系统模块通过MQTT通信协议， 和在车 厢体内的工控机进 行通信， 通过转动方向盘， 油门以及刹车实现对小 车的控制， 通过这样的 方式实现小车在极端复杂环境下的行驶。 [0010]一种医院物流机器人 人机交互与控制系统的操作方法： 其 步骤如下 [0011]1)完成人机交互系统网络架构、 软件架构的整体设计， 包括通信协议的选择、 网说　明　书 1/4 页 3 CN 115481867 A 3