(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211098913.2 (22)申请日 2022.09.09 (71)申请人 上海大学 地址 200444 上海市宝山区上 大路99号 申请人 上海道简机电科技有限公司 　 上海大学温州研究院 (72)发明人 冯春明　冯永慧　李磊　黄标通　 (74)专利代理 机构 郑州翊博专利代理事务所 (普通合伙) 41155 专利代理师 付红莉 (51)Int.Cl. C12M 3/00(2006.01) C12M 1/00(2006.01) (54)发明名称 一种柔索驱动细胞培养移动平台和移液装 置 (57)摘要 一种柔索驱动细胞培养移动平台和移液装 置， 属于细胞培养技术， 包括柔索驱动单元、 移液 单元和细胞培养移动平台， 细胞培养移动平台上 承载有细胞培养皿， 柔索驱动单元有八个， 通过 钢丝绳四个一组的分别牵引移液单元和细胞培 养移动平台， 钢丝绳分别绕过位置固定的高位定 滑轮， 钢丝绳与高位定滑轮一一对应， 高位定滑 轮有两组， 分别 与移液单元和细胞培养移动平台 相配合。 本发明设计新颖， 构思巧妙， 传动平稳， 结构简单， 成本低， 对空间利用好， 设备轻量紧 凑， 平台运输稳定， 拓展性好， 能够充分满足自动 化细胞培 养的需求。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 115232749 A 2022.10.25 CN 115232749 A 1.一种柔索驱动细胞培养移动平台和 移液装置， 其特征在于： 包括柔索驱动单元、 移液 单元和细胞培养移动平台， 细胞培养移动平台上承载有细胞培养皿， 柔索驱动单元有八个， 通过钢丝绳四个一组的分别牵引移液单元和细胞培养移动平台，  钢丝绳分别绕过位置固 定的高位定滑轮， 钢丝绳与高位定滑轮一一对应， 高位定滑轮有两组， 分别与移液单元和细 胞培养移动平台相配合。 2.根据权利要求1所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述柔 索驱动单元围绕牵引移液单元和细胞培养移动平台布置， 牵引移液单元位于细胞培养移动 平台的上 方。 3.根据权利要求2所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述柔 索驱动单元两个一组， 四组柔索驱动单元沿矩形顶点分布， 从每组柔索驱动单元牵引出 的 钢丝绳绕过的两个高位定滑轮竖直设置， 并固定在一个竖直设置的滑轮架上。 4.根据权利要求1所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述柔 索驱动单元包括驱动单元外壳和设置在驱动单元外壳内的步进电机、 电机驱动器和卷筒， 电机驱动器与步进电机连接， 驱动步进电机正反向转动， 卷筒安装在步进电机的电机轴上， 由步进电机带动， 卷筒 上缠绕钢丝绳， 驱动单元外壳上设置有低位定滑轮， 钢丝绳的端头固 定在卷筒上， 依次绕过低位定滑轮和高位定滑轮， 连接 到移液单元或细胞培 养移动平台上。 5.根据权利要求4所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述驱 动单元外壳上开有穿槽， 钢丝绳从穿槽内穿出， 每个驱动单元外壳上的低位定滑轮有两个， 一个设置在穿槽处， 另一个设置驱动单元外壳边缘， 穿出驱动单元外壳的钢丝绳依 次绕过 穿槽处的低位定滑轮和驱动单 元外壳边 缘的低位定滑轮， 连接向高位定滑轮。 6.根据权利要求1所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述移 液单元包括移液单元安装底板和固定在移液单元安装底板上的驱动机构、 限位机构和移液 器， 移液单元安装底板竖直设置， 驱动机构安装在移液单元安装底板的上部， 包括贯通式丝 杠电机和与之连接的电机驱动器、 电机控制器， 贯通式丝杠电机与限位机构连接， 限位机构 包括设置在移液单元安装底板上的滑台， 滑台上设置有导轨和滑块， 导轨竖直设置， 滑块沿 导轨自由升降， 导轨的端头设置有限位螺母约束滑块行程， 移液器设置在移液单元安装底 板的下部， 包括移液器管， 移液器管 的下端设有移液器头， 移液器管内设置有移液器活塞， 移液器活塞连接有移液器活塞杆， 由移液器活塞杆带动 沿移液器管内自由升降， 移液器活 塞杆的上端固定连接 到滑块上， 滑块由贯 通式丝杠电机驱动升降。 7.根据权利要求6所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述移 液单元安装底板上设置有四个羊眼钉， 四个羊眼钉于水平方向分布在移液单元安装底板的 周围， 四个羊眼钉分别与四根钢丝绳连接 。 8.根据权利要求1所述的柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 其特征在于： 所述细 胞培养移动平台为长方体槽状， 中央凹槽内设置细胞培养皿， 细胞培养移动平台的上部四 角均设置有羊 眼钉， 分别与四根钢丝绳连接， 细胞培养移动平台侧 边的固定位置设置有无 菌输入试剂瓶。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115232749 A 2一种柔索驱动细胞培养移动平台和移液装 置 技术领域 [0001]本发明涉及细胞培养技术领域， 尤其涉及自动化培养， 具体是一种柔索驱动的细 胞培养移动平台和移液装置 。 背景技术 [0002]细胞治疗是近几年兴起的疾病治疗新技术， 是指利用某些具有特定功能的细胞的 特性， 采用生物工程方法获取并通过体外扩增、 特殊培养等处理后， 产生的特异 性功能强大 的细胞， 回输体内后， 新输入的细胞能够替代原有受损细胞， 或者发挥更强的免疫杀伤功 能， 从而达到治疗患者疾病的目的。 目前， 细胞治疗在血液疾病中已经有较多的应用， 且有 较好的预后， 同时， 细胞治疗于实体瘤领域的探索也尚未停歇脚步， 对于人类的实体肿瘤治 疗也有着强大 的效果， 但就 目前的技术而言， 制约细胞治疗广泛开展的重要因素还是过于 昂贵， 不管 是细胞培 养还是患者手术， 都需要高额的成本 。 [0003]随着细胞治疗的研究越来越热门， 作为细胞治疗技术的基础细胞培养也越来越受 到重视， 为了提高细胞培养的效率和质量， 自动化细胞培养设备也成为了研究热门， 与之相 配合的， 为了降低细胞培养的成本， 批量培养的研究也势在必行。 有 学者提出从初代细胞进 行临床规模的细胞扩增需要更紧凑的细胞培养平台， 且为了满足不同细胞及个体差异化培 养， 需要在优先区域 放置多个细胞培 养设备， 进行对比及批量的细胞培 养。 [0004]当前自动化细胞培养设备通常使用气压或电动驱动系统， 气压驱动系统装置体积 较大， 电动 驱动系统成本较高， 当前自动化细胞培养设备传递培养皿等的运输过程不够稳 定， 可能导致培养基或细胞流出造成浪费， 甚至培养失败， 细胞培养过程中需要摇动培养皿 使细胞均匀分布， 目前 的自动化细胞培养设备尚难以解决以上问题或难以实现该效果， 需 要人工配合。 因此， 为了满足需求， 人们需要对现有的细胞培养工艺或设备进行创新和改 进。 发明内容 [0005]为了解决现有技术的不足， 本发明提出一种柔索驱动细胞培养移动平台和移液装 置， 用于进行自动化细胞培 养。 [0006]本发明要解决的技 术问题是通过以下技 术方案实现的： 一种柔索驱动细胞培养移动平台和移液装置， 包括柔索驱动单元、 移液单元和细 胞培养移动平台， 细胞培养移动平台上承载有细胞培养皿， 柔索驱动单元有八个， 通过钢丝 绳四个一组的分别牵引移液单元和细胞培养移动平台，  钢丝绳分别绕过位置固定的高位 定滑轮， 钢丝绳与高位定滑轮一一对应， 高位定滑轮有两组， 分别与 移液单元和细胞培养移 动平台相配合。 [0007]在本发明中， 所述柔索驱动单元围绕牵引 移液单元和细胞培养移动平台布置， 牵 引移液单元位于细胞培 养移动平台的上 方。 [0008]进一步的， 所述柔索驱动单元两个一组， 四组柔索驱动单元沿矩形顶点分布， 从每说　明　书 1/4 页 3 CN 115232749 A 3