(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211116813.8 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 李锦记 （新会） 食品有限公司 地址 529100 广东省江门市新会区七堡工 贸城北区1－2号 (72)发明人 王罡　伍锦明　李超荣　李冏洲　 汤永照　林健富　黄东成　罗榕廷　 张文斌　鲍韦麟　 (74)专利代理 机构 广州嘉权专利商标事务所有 限公司 4 4205 专利代理师 廖华均 (51)Int.Cl. C12M 1/36(2006.01) C12M 1/34(2006.01) C12M 1/00(2006.01)A23L 27/50(2016.01) G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 智能对接 机构、 酱油自循环系统及控制方法 (57)摘要 本发明申请公开了智能对接机构、 应用该智 能对接机构的酱油自循环系统及控制方法。 智能 对接机构通过AGV小车将循环泵送到发酵罐前， 且将循环泵和发酵罐自动对接， 无需工人操作， 实现自动化生产， 降低工人劳动强度。 酱油自循 环系统以及控制方法， 可实现对 所有发酵罐发酵 环境的动态测量， 测量记录发酵时的温度和液位 数据， 为后续酱油发酵工序优化提供数据基础； 通过智能对接机构将循环泵和发酵罐自动对接 并自动进行酱油循环， 无需工人操作， 彻底解放 工人枯燥、 繁重和重复的体力劳动， 提高劳动生 产率、 实现晒场无人化操作， 并能剔除发酵工序 中人工操作不确定的干扰因素， 保证发酵工序的 标准化、 数字化， 便 于控制和管理。 权利要求书3页 说明书8页 附图5页 CN 115466673 A 2022.12.13 CN 115466673 A 1.一种智能对接 机构， 其特 征在于， 包括： 第一对接装置， 应用在酱油的发酵罐上， 所述第 一对接装置包括固定座， 所述固定座朝 外的一面设置有坐标定位件、 供电接头、 第一管道接口和第二管道接口， 所述第一管道接口 通过第一管道连接所述发酵罐底部， 所述第二管道接口通过第二管道连接所述发酵罐顶 部， 所述第一管道上设置有出 料阀； 第二对接装置， 包括AGV小车， 所述AGV小车上设置有循环泵和机械臂， 所述机械臂可多 轴转动， 所述机械臂的末端设置有和所述第一对接装置相配合的对接件， 所述对接件上设 置有第一摄像头、 取电接头、 第一循环管接口和 第二循环管接口， 所述取电接头连接所述循 环泵， 所述第一循环管接口和所述第二循环管接口分别通过 软管连接所述循环泵； 所述第二对接装置的所述对接件和所述第 一对接装置的所述固定座进行对接时， 所述 第一摄像头用于拍摄所述坐标定位件进行视觉定位， 所述取电接头用于连接所述供电接头 为所述循环泵提供工作电源， 所述第一循环管接口和所述第一管道接口对接， 所述第二循 环管接口和所述第二管道接口对接 。 2.根据权利要求1所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述第 一对接装置和所述对接件 上还设置有导向结构， 所述 导向结构包括： 导向杆， 设置在所述固定座或者所述对接件中的其中一个上； 导向孔， 对应所述 导向杆设置在所述固定座或者所述对接件中的另一个上； 当所述对接件和所述固定座进行对接时， 所述导向杆进入所述导向孔内， 限制所述对 接件的移动方向。 3.根据权利要求1所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述固定座或所述对接件中的至 少一个上设置有夹持装置， 所述夹持装置包括： 夹持驱动器， 设置在所述固定座或所述对接件上； 夹持臂， 设置在所述夹持驱动器上并延伸 向所述固定座或所述对接件中的另一个背 面， 所述夹持臂的末端设置有夹持头， 所述夹持 驱动器驱动所述夹持臂伸缩和转动； 当所述对接件和所述固定座进行对接后， 所述夹持驱动器驱动所述夹持臂转动后缩 回， 使所述夹持头正对所述对接件或所述固定座的背面并压紧， 夹紧所述对接件和所述固 定座。 4.根据权利要求3所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述夹持头上设置有压力传感 器。 5.根据权利要求1所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述第 一循环管接口和所述第 二 循环管接口 的前端设置为朝开口方向渐缩的第一管口。 6.根据权利要求5所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述第 一管道接口和所述第 二管 道接口前端设置有一段便 于与所述第一管口对接的宽管口。 7.根据权利要求1所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述坐标定位件为十字形凸块， 对接时， 所述第一摄 像头正对所述 坐标定位件。 8.根据权利要求1所述的智能对接机构， 其特征在于， 所述第 一对接装置上设置有吹气 管道， 所述吹气管道连接所述第一管道， 且所述吹气管道和所述第一管道的连接处位于所 述出料阀和所述第一管道接口之间， 所述吹气管道上设置有吹气阀。 9.一种酱油发酵自循环系统， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115466673 A 2多个发酵罐， 所述发酵罐有序排列， 所述发酵罐内盛装有发酵的酱油， 所述发酵罐内设 置有液位传感器和温度传感器， 所述发酵 罐外设置有罐号标识； 权利要求1 ‑8任意一项所述的智能对接机构， 所述AGV小车上设置有导航装置、 第二摄 像头和激光测距仪， 所述导航装置引导AGV小 车前进方向， 所述第二摄像头用于拍摄所述 发 酵罐的罐号标识来锁定目标， 所述激光测距仪协助控制所述AGV小车接近目标发酵罐以进 行所述固定座和所述对接件的对接； 中控装置， 连接所述液位传感器、 所述温度传感器和所述智能对接机构， 所述中控装置 设置有指令输入模块， 所述中控装置 收集并反馈所述发酵罐内酱油的温度和液位， 所述中 控装置监测所述AGV小车 的状态， 所述中控装置控制所述智能对接机构进行自动对接动作 和酱油自循环操作。 10.根据权利要求9所述的酱油发酵自循环系统， 其特征在于， 所述酱油发酵自循环系 统包括用于停 放所述AGV小 车的待机位， 所述待机位上设置有充电桩， 所述充电桩连接所述 中控装置， 当所述AGV小车停放在所述待机位时， 所述AGV小车自动连接所述充电桩进行充 电。 11.一种酱油发酵自循环控制方法， 应用于权利要求9 ‑10任一所述的酱油发酵自循环 系统， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1、 在所述中控装置上输入一个或多个需要进行酱油循环的发酵罐的罐号， 并设定自 循环的持续时间； S2、 所述AGV小车自动导航至目标发酵罐的位置 附近， 并接近所述发酵罐到可拍摄位 置； S3、 通过所述第二摄像头拍摄目标发酵罐的所述罐号标识， 和所述中控装置上输入的 罐号进行匹配后锁定目标； S4、 所述智能对接 机构自动对接； S5、 开启所述出 料阀和所述循环泵， 进行酱油的自循环操作， 开始计时； S6、 当计时到 达持续时间后， 关闭所述出 料阀和所述循环泵； S7、 所述第二对接装置从目标发酵 罐的所述第一对接装置上进行分离； S8、 所述中控装置自动检测是否存在下一个需要进行酱油循环 的发酵罐， 如果存在下 一个需要进行酱油循环的发酵罐， 则把下一个需要进 行酱油循环的发酵罐设定为目标发酵 罐， 重复步骤2至步骤8的指令； S9、 完成所有输入的发酵 罐的酱油循环操作。 12.根据权利要求11所述的酱油发酵自循环控制方法， 其特征在于， 步骤4中， 所述智能 对接机构自动对接后， 所述取电接 头和所述供电接 头连接， 接通所述循环泵的工作电源。 13.根据权利要求11所述的酱油发酵自循环控制方法， 其特征在于， 步骤4中， 所述智能 对接机构自动对接后， 所述夹持装置动作， 夹紧所述对接件和所述固定座， 所述压力 传感器 反馈压力信号到所述中控 装置。 14.根据权利要求11所述的酱油发酵自循环控制方法， 其特征在于， 步骤6 中， 关闭所述 出料阀和所述循环泵后， 开启所述吹气阀， 从所述吹气管道送来的压缩气体把管道上及所 述循环泵内残留的酱油吹送到所述发酵 罐内。 15.根据权利要求11所述的酱油发酵自循环控制方法， 其特征在于， 步骤9中， 完成所有权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115466673 A 3