(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210825627.5 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 上海麦牙科技有限公司 地址 201100 上海市闵行区银都路427 7号3 幢1层、 2层、 3层 申请人 上海微云实业 集团有限公司 (72)发明人 刘大鹏　郑燕芳　胡维龙　郑磊　 (51)Int.Cl. B23K 26/38(2014.01) B23K 26/402(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种牙膜激光切割机 (57)摘要 本发明公开了一种牙膜激光切割机， 属于激 光切割技术领域。 该激光切割机包括物料流转 线、 激光装置、 视觉模块、 抓取机构和控制系统， 物料流转线上沿物料输送方向依次设置有第一 翻转机构和第二翻转机构； 激光装置设置在物料 流转线上方， 激光装置的激光发射端处形成激光 加工空间； 视觉模块设置在第一翻转机构上方， 用于识别待切割牙膜的信息和状态； 抓取机构 包 括机械臂和设置在机械臂运动端的夹具， 抓取机 构根据牙膜的信息和状态抓取进行抓取动作； 物 料流转线、 激光装置、 视觉模块和抓取机构均与 控制系统连接， 控制各部件执行相应动作。 本发 明实现自动化的牙膜切割， 从而提高了生产效率 和良品率。 权利要求书1页 说明书7页 附图8页 CN 115156736 A 2022.10.11 CN 115156736 A 1.一种牙 膜激光切割机， 其特 征在于， 包括： 物料流转线， 所述物料流转线上沿物料输送方向依次设置有第 一翻转机构和第 二翻转 机构， 所述第一翻转机构用于将待切割的牙膜翻转特定角度并达到特定高度， 所述第二翻 转机构用于将切割后的牙 膜翻转后并置 于物料流 转线上； 激光装置， 所述激光装置设置在物料流转线上方， 所述激光装置的激光发射端处形成 激光加工空间； 视觉模块， 所述视觉模块设置在第一翻转机构上方， 用于识别待切割牙膜的信息和状 态； 抓取机构， 所述抓取机构包括机械臂和设置在机械臂运动端的夹具， 所述抓取机构根 据牙膜的信息和状态 抓取第一翻转机构上的牙膜至激光加工空间处进 行激光切割， 并将切 割后的牙 膜置于第二翻转机构上； 控制系统， 所述物料流转线、 激光装置、 视觉模块和抓取机构均与控制系统连接， 控制 各部件执 行相应动作。 2.根据权利要求1所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述第 一翻转机构和第 二翻转 机构均包括旋转动力部件、 设置在旋转动力部件输出端的旋转板， 所述旋转板上设置有伸 缩部件和相对应的压紧块， 所述伸缩部件的伸出端设置有提升块， 当所述伸缩部件的伸出 端缩回时， 通过提成块和压紧块的相互配合， 夹住牙 膜的边缘。 3.根据权利要求2所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述第 一翻转机构的提升块上 设置有第一压紧位， 当提升块和压紧块的相互压合时， 压紧块压在第一压紧位上。 4.根据权利要求3所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述第 一翻转机构包括两个提 升块， 第一压紧位的一端设置有向外侧敞开的倾斜部， 另一端通过第一连接挡板将两个提 升块连接 。 5.根据权利要求2所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述第 二翻转机构的压紧块上 设置有第二压紧位， 所述第二压紧位的两端设置有阻挡部 。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述夹具包括吸盘， 所述吸盘上具有若干吸气孔， 所述吸盘上以不共线方式设置有至少两个定位凸柱和至少一 个定位凹柱， 通过 所述定位凸柱和定位凹柱对牙 膜进行准确定位。 7.根据权利要求6所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述定位凸柱包括第 一固定部 和设置在第一固定部自由端的定位凸台， 所述固定部自由端形成有第一定位端面， 当夹具 抓取牙膜时， 定位凸台插 入设置在牙颌 模型上的定位 孔中， 第一定位端面顶住牙颌 模型。 8.根据权利要求7所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述定位凹柱包括第二固定 部， 所述第二固定部的自由端 形成第二定位端面， 所述第二固定部内部 设置有通孔， 在安装 定位凹柱时， 所述 通孔与其中一个吸气孔连通。 9.根据权利要求8所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述第 一固定部和第 二固定部 的高度相同； 当所述夹具抓取牙 膜时， 吸盘与牙 膜之间设置有海绵。 10.根据权利要求1所述的牙膜激光切割机， 其特征在于， 所述激光装置包括激光发射 器、 红光指示器和聚焦组件， 所述红光指示器为同轴红光指示器； 激光光束经聚焦组件后射 出到激光加工空间； 所述激光加工空间上 方设置有吸尘装置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115156736 A 2一种牙膜激光切割机 技术领域 [0001]本发明属于 激光切割技 术领域， 具体涉及一种牙 膜激光切割机 。 技术背景 [0002]图1和图2中出了牙膜600的结构 示意图， 在进行矫治器生产时， 将膜片热压在牙颌 模型610上， 然后经过切割， 形成牙齿矫治器。 如图1 中， 切割线620以上的部分是最终的牙齿 矫治器。 [0003]牙膜切割是牙齿矫治器生产过程中的必备工序， 是指将压制好的牙膜沿着牙龈线 下部进行裁切， 得到最终的牙齿矫治器。 目前， 牙膜切割主要是通过人工用剪刀完成， 尚未 实现牙膜切割的自动化 生产。 [0004]由于牙膜的不规则特性， 人工在操作在过程中， 废品率非常高， 据内部测试， 合格 率仅为40％， 熟练可能会有提升， 但是还是存在巨大的浪费现象。 并且人工操作速度过慢， 效率无法得到保证。 发明内容 [0005]技术问题： 本发明提供一种自动化的牙膜激光切割机， 通过自动化的方式对牙膜 进行激光切割， 解决现有通过 人工进行牙 膜切割合格率低以及效率低的问题。 [0006]技术方案： 为了解决上述问题， 本发明提供一种牙 膜激光切割机， 包括： [0007]物料流转线， 所述物料流转线上沿物料输送方向依次设置有第一翻转机构和第二 翻转机构， 所述第一翻转机构用于将待切割的牙膜翻转特定角度并达到特定高度， 所述第 二翻转机构用于将切割后的牙 膜翻转后并置 于物料流 转线上； [0008]激光装置， 所述激光装置设置在物料流转线上方， 所述激光装置的激光发射端处 形成激光加工空间； [0009]视觉模块， 所述视觉模块设置在第一翻转机构上方， 用于识别待切割牙膜的信息 和状态； [0010]抓取机构， 所述抓取机构包括机械臂和 设置在机械臂运动端的夹具， 所述抓取机 构根据牙膜信息和状态抓取第一翻转机构上的牙膜至激光加工空间处进 行激光切割， 并将 切割后的牙 膜置于第二翻转机构上； [0011]控制系统， 所述物料流转线、 激光装置、 视觉模块和抓取机构均与控制系统连接， 控制各部件执 行相应动作。 [0012]进一步地， 所述第一翻转机构和第二翻转机构均包括旋转动力部件、 设置在旋转 动力部件输出端的旋转板， 所述旋转板上设置有伸缩部件和相对应的压紧块， 所述伸缩部 件的伸出端设置有提升块， 当所述伸缩部件的伸出端缩回时， 通过提成块和压紧块的相互 配合， 夹住牙 膜的边缘。 [0013]进一步地， 所述第一翻转机构的提升块上设置有第一压紧位， 当提升块和压紧块 的相互压合时， 压紧块压在第一压紧位上。说　明　书 1/7 页 3 CN 115156736 A 3