(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211121606.1 (22)申请日 2022.09.15 (71)申请人 安徽森宇物联网科技有限公司 地址 237005 安徽省六安市金安区三十铺 镇六安大 学科技园A7栋 (72)发明人 张传慧　张传学　陈邱平　吴鹏　 (74)专利代理 机构 合肥左心 专利代理事务所 (普通合伙) 34152 专利代理师 姜玲玲 (51)Int.Cl. B23K 26/38(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种智能型激光切割机 器人 (57)摘要 本发明涉及激光切割技术领域， 且公开了一 种智能型激光切割机器人， 所述切割头的外侧活 动套接有保护环， 所述保护环的内壁与内壳固定 连接， 所述内壳由固定壳和橡胶壳构成， 与所述 固定壳位置对应的切割头外壁固定连接有铰接 件， 所述铰接件与支撑杆的一端铰接， 所述支撑 杆的另一端穿过横密封膜且与搅拌件固定连接。 本发明通过在切割头的外侧活动套接保护环， 并 通过切割头的外侧铰接支撑杆， 支撑杆与固定壳 活动套接， 实现切割头对保护环的有效固定， 当 切割头受到碎屑等冲击时， 保护环对切割头提供 缓冲保护， 有效防止切割头在冲击碰撞过程中受 损而影响工作加工效果， 提高切割头切割过程中 的稳定性和安全性。 权利要求书1页 说明书5页 附图11页 CN 115488521 A 2022.12.20 CN 115488521 A 1.一种智能型激光切割机器人， 包括机械臂(10)， 所述机械臂(10)的一端活动连接有 切割头(1)， 其特征在于： 所述切割头(1)的外侧活动套接有保护环(2)， 所述保护环(2)的内 壁与内壳固定连接， 所述内壳由固定壳(3)和橡胶壳(30)构成， 且固定壳(3)和橡胶壳(30) 交替设置， 与所述固定壳(3)位置对应的切割头(1)外壁固定连接有铰接件(41)， 所述铰接 件(41)与支撑杆(4)的一端铰接， 且铰接件(41)与支撑杆(4)的两侧之间通过横弹簧连接， 所述固定壳(3)的表面开设有横孔， 且横孔内壁固定连接有横密封膜(42)， 所述支撑杆(4) 的表面与横密封膜(42)的内环 固定套接， 所述支撑杆(4)的另一端穿过横密封膜(42)且与 搅拌件(5)固定连接， 所述固定壳(3)的顶端固定套接有注水管(31)， 所述保护环(2)的下端 固定套接有喷洒环(20)， 位于所述喷洒环(20)上 方的保护环(2)壁 面内嵌有检测环(21)。 2.根据权利要求1所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述搅拌件(5)的 前后两侧开设有侧孔， 且侧孔的内壁固定套接有侧密封膜(52)， 所述侧密封膜(52)的内环 与搅拌杆(51)的外壁固定套接， 所述搅拌件(5)的顶端中部活动套接有活动杆(6)， 位于所 述搅拌件(5)外部的活动杆(6)顶端固定连接有顶板(61)， 位于所述搅拌件(5)内部的活动 杆(6)外壁固定连接有内板(62)， 位于所述搅拌件(5)内部的活动杆(6)底端与储气件(8)的 顶端固定连接， 所述储气件(8)的底端与搅拌件(5)的内部底端固定连接， 所述储气件(8)的 上下内壁之间通过拉伸弹簧连接， 位于所述活动杆(6)前后两侧的搅拌件(5)顶端固定连接 有分流件(7)， 所述搅拌件(5)的内壁开设有分流孔(71)， 所述分流孔(71)的一端与储气件 (8)连通， 所述分流 孔(71)的另一端与分流件(7)连通。 3.根据权利要求1所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述保护环(2)与 内壳构成的空腔称为环腔， 所述固定壳(3)和橡胶壳(30)的剖面形状均为旋转90度的n型， 所述固定壳(3)和橡胶壳(30)的数量均为四， 且 固定壳(3)和橡胶壳(30)均环绕保护环(2) 均匀设置， 所述固定壳(3)为固体材质， 所述橡胶壳(30)为柔性材质， 且与切割头(1)靠近的 橡胶壳(3 0)表面设置有凸起。 4.根据权利要求1所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述喷洒环(20)的 内部设置有 若干个喷 嘴。 5.根据权利要求1所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述搅拌件(5)的 位置与注水 管(31)的位置相对应。 6.根据权利要求1所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述横孔的俯视剖 面形状均为两边大、 中间小的不 规则喇叭状， 所述横密封膜(42)的形状与横孔大小相适应。 7.根据权利要求2所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述侧孔的侧视剖 面形状均为两边大、 中间小的不 规则喇叭状， 所述侧密封膜(52)的形状与侧孔大小相适应。 8.根据权利要求2所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述搅拌杆(51)有 若干组， 且每组搅拌杆(51)的数量为二， 一组所述搅拌杆(51)与一个内板(62)对应， 且内板 (62)位于搅拌杆(51)的上 方。 9.根据权利要求2所述的一种智能型激光切割机器人， 其特征在于： 所述分流件(7)和 储气件(8)均为橡胶材质， 且两者内部均充有气体， 所述分流件(7)的数量为二， 所述分流件 (7)为倾斜设置， 且分流件(7)膨胀伸长的方向为向活动杆(6)靠 近。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115488521 A 2一种智能型激光切割机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及激光切割技 术领域， 具体为 一种智能型激光切割机器人。 背景技术 [0002]智能制造是一种由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统， 它在制 造过程中能进行智能活动， 能够把自动化的概念更新， 扩展到柔性化、 智能化和 高度集成 化。 因此智能化是制造自动化的发展方向， 在制造过程的各个环节都有广泛应用。 如智能型 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置， 它能自动执行工作， 是靠自身动力和控制能力来实现各种功 能的一种机器。 而在工业生产领域， 存在许多加工 工序， 针对切割生产领域而言， 激光切割机器人是一种利用经聚焦的高功率密度激光束照 射工件， 使被照射的材料迅速熔化、 汽化、 烧蚀或达到燃点， 同时借助与光束同轴的高速气 流吹除熔融物质， 从而对材料进行切割处理的工业机器人。 目前常见 的工业激光机器人主 要由机械臂、 激光切割头、 工作台以及 控制系统等几部 分组成， 在 使用时通过工作台对材料 进行支撑限位， 通过机 械臂带动激光切割组件进行移动的方式对材 料进行切割。 [0003]但智能型激光切割机器人在使用过程中还存在一些缺陷： 首先， 切割头在切割工 件时会产生火花飞溅， 在此过程中产生的碎屑会冲击切割头的外表面， 影响切割头的稳定 性， 从而对切割头的移动路径产生影响， 同时因工件不规则等原因， 会造成切割头与工件有 时可能产生碰撞， 进而导致切割头损坏， 存在一定的安全隐患； 另外， 由于切割头采用激光 切割的方式进行工作， 切割头的壳体表面会处于高温状态， 长期工作时会导致切割头的使 用寿命降低。 发明内容 [0004]针对背景技术中提出的现有智能型激光切割机器人在使用过程中存在的不足， 本 发明提供了一种智能型激光切割机器人， 具备有效保护切割头， 提高切割头在激光切割过 程中的稳定性， 防止切割头受到损坏而造成工件加工效果降低， 延长切割头的使用寿命的 优点， 解决了上述背景技 术中提出的技 术问题。 [0005]本发明提供如下技术方案： 一种智能型激光切割机器人， 包括机械臂， 所述机械臂 的一端活动连接有切割头， 所述切割头的外侧活动套接有保护环， 所述保护环的内壁与内 壳固定连接， 所述内壳由固定壳和橡胶壳构成， 且固定壳和橡胶壳交替设置， 与所述固定壳 位置对应的切割头外壁固定连接有铰接件， 所述铰接件与支撑杆 的一端铰接， 且铰接件与 支撑杆的两侧之间通过横弹簧连接， 所述固定壳的表面开设有横孔， 且横孔内壁固定连接 有横密封膜， 所述支撑杆 的表面与横密封膜的内环固定套接， 所述支撑杆的另一端穿过横 密封膜且与搅拌件固定连接， 所述固定壳的顶端固定套接有注水管， 所述保护环的下端固 定套接有喷洒环， 位于所述喷洒环上 方的保护环壁 面内嵌有检测环。 [0006]优选的， 所述搅拌件的前后两侧开设有侧孔， 且侧孔的内壁固定套接有侧密封膜， 所述侧密封膜的内环与搅拌杆的外壁固定套接， 所述搅拌件的顶端中部活动套接有活动说　明　书 1/5 页 3 CN 115488521 A 3