(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211137927.0 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 扬州工业职业 技术学院 地址 225000 江苏省扬州市邗江区汊河街 道扬州工业职业 技术学院 (72)发明人 王斌　杨润贤　陶涛　花良浩　 马小燕　 (74)专利代理 机构 北京远大卓悦知识产权代理 有限公司 1 1369 专利代理师 李淑亚 (51)Int.Cl. B23K 26/08(2014.01) B23K 26/70(2014.01) B25J 9/12(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 多自由度智能焊 接工业机器人 (57)摘要 本发明公开了多自由度智能焊接工业机器 人， 包括底座， 所述底座的内部设有伺服电机， 所 述伺服电机的顶部设有安装仓， 所述安装仓内部 的底部设有滑轨B， 所述滑轨B的顶部滑动连接有 滑动座， 所述安装仓的一端设有电动缸； 本发明 通过铰接杆A、 铰接杆B、 电动气缸A、 电动气缸B、 连接头、 滑轨A、 滚轮和连接块B的配合下， 在需要 对物件进行焊接的过程中， 控制一处升降柱和连 接头抬升或者下 降即可同步控制多组激光焊接 头进行焊接工作， 方便对多组物件进行同步焊接 工作， 提高焊接的效率， 并且在后续更换需要焊 接的物件后， 也只需设定一次程序即可控制多组 机械臂对后续的焊 接件进行焊接， 提高便利性。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 115302078 A 2022.11.08 CN 115302078 A 1.多自由度智能焊接工业机器人， 包括底座(1)， 其特征在于： 所述底座(1)的内部设有 伺服电机(2)， 所述伺服电机(2)的顶部设有安装仓(28)， 所述安装仓(28)内部的底部设有 滑轨B(19)， 所述滑轨B(19)的顶部滑动 连接有滑动座(18)， 所述安装仓(28)的一端设有电 动缸(33)， 所述电动 缸(33)的输出端与滑动座(18)相连， 所述滑动座(18)的内部设有进气 孔(3)， 所述滑动座(18)一端的一侧设有真空泵(32)， 所述滑动座(18)一端的另一侧设有电 磁阀(29)， 所述电磁阀(29)的一端设有通管B(30)， 所述通管B(30)的一端设有风扇(31)， 所 述滑动座(18)的顶部设有安装座(15)， 所述安装座(15)的两侧对称设有连接块A(8)， 所述 连接块A(8)的一侧铰接有机械臂(7)， 所述机械臂(7)的一侧铰接有延伸臂(6)， 所述延伸臂 (6)的一侧铰接有激光焊接头(5)， 所述激光焊接头(5)的底部设有套 杆(22)， 所述套杆(22) 的一侧设有活塞板(20)， 所述延伸臂(6)的底部设有套管(21)， 所述套管(21)与活塞板(20) 相互适配， 所述滑动座(18)的两侧对称设有通管A(4)， 所述通管A(4)与套管(21)相通， 所述 安装座(15)的顶部设有电动气缸A(11)， 所述电动气缸A(11)的输出端设有升降柱(14)， 所 述升降柱(14)的顶部设有拉动组件。 2.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述拉动组件由 滑道(25)、 铰接杆A(9)、 电动气缸B(12)、 连接头(13)、 铰接杆B(10)、 铰接杆C(17)、 滑轨A (16)、 滚轮(26)和连接块B(27)组成， 所述升降柱(14)的两侧对称铰接有铰接杆A(9)， 所述 铰接杆A(9)的底部设有连接块B(27)， 所述连接块B(27)的两端对称设有滚轮(26)， 所述机 械臂(7)的顶部设有滑轨A(16)， 所述滚轮(26)位于滑轨A(16)的内部， 所述升降柱(14)的顶 部设有电动气缸B(12)， 所述电动气缸B(12)的输出端设有连接头(13)， 所述连接头(13)的 两侧对称铰接有铰接杆B(10)， 所述延伸臂(6)的顶部铰接有铰接杆C(17)， 所述铰接杆B (10)的底部与铰接杆C(17)相互铰接， 所述铰接杆A(9)的顶部设有滑槽(24)， 所述铰接杆A (9)内部的两端对称设有滑 道(25)， 所述铰接杆C(17)的顶部滑动连接 于滑道(25)的内部 。 3.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述安装座(15) 顶部的两侧设有外套管， 所述升降柱(14)底部的两侧对称设有内套杆， 且内套杆与外套管 相互适配。 4.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述伺服电机 (2)的外侧设有电机 仓， 且电机 仓的内部设有消音棉。 5.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述底座(1)由 两组固定 板构成组成， 且两组固定 板之间设固定杆。 6.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述套管(21)的 内部设有弹簧(23)， 所述弹簧(23)分别与延伸臂(6)和活塞板(20)相连。 7.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述活塞板 (20)、 套杆(2 2)和套管(21)皆由弧形 结构制成， 且活塞板(20)和套管(21)相互适配。 8.根据权利要求2所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述电动气缸B (12)和电动气缸A(1 1)的顶部皆设有安装板， 且安装板通过螺 栓进行连接。 9.根据权利要求1所述的多自由度智能焊接工业机器人， 其特征在于： 所述滑动座(18) 的两侧对称设有法兰盘， 且法兰盘与通管A(4)相连。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115302078 A 2多自由度智能焊接工 业机器人 技术领域 [0001]本发明涉及焊接 机器人技 术领域， 具体为多自由度智能焊接 工业机器人。 背景技术 [0002]焊接， 也称作熔接， 是一种以加热、 高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材 料如塑料的制造工艺及技术， 现代焊接的能量来源有很多种， 包括气体焰、 电弧、 激光、 电子 束、 摩擦和超声波等。 ， 除了在工厂中使用外， 焊接还可以在多种环境下进行， 如野外、 水下 和太空， 无论在何处， 焊接都可能给操作者带来危险， 因此为了保证操作人员的安全， 和 焊 接的效率， 现在进行焊接的过程中都是利用机器人来代替人工进行操作： [0003]现有的焊接 工业机器人， 存在以下不足之处： [0004]在焊接的过程中， 由于焊接的位置不同， 在焊接的过程中， 需要控制机器人进行多 种角度的调节， 但是在焊接的过程中， 由于受到机械臂的 限制， 一些焊接的位置机械臂 不容 易达到， 进而在焊接的过程中， 有时还需要外界的设备进行辅助， 使得焊接的成本增高； [0005]而在工业上进行焊接时， 都是大批量的进行焊接， 使得焊接需要使用大量的机器 人， 并且在焊接的过程中， 由于需要焊接的材料会 经常的更换， 导致工作人员需要 经常性的 对焊接机器人 的程序进行调整， 如果机器人过多的话， 工作人员需要花费大量的时间对程 度进行更改， 从而严重的影响到 了焊接的效率。 发明内容 [0006]本发明的目的在于提供多自由度智能焊接工业机器人， 以解决上述背景技术中提 出的相关问题。 [0007]为实现上述目的， 本 发明提供如下技术方案： 包括底座， 所述底座的内部设有伺服 电机， 所述伺服电机的顶部 设有安装仓， 所述安装仓内部的底部 设有滑轨B， 所述滑轨B的顶 部滑动连接有滑动座， 所述安装仓的一端设有电动缸， 所述电动缸的输出端与 滑动座相连， 所述滑动座的内部设有进气孔， 所述滑动座一端的一侧设有真空泵， 所述滑动座一端的另 一侧设有电磁阀， 所述电磁阀的一端设有通管B， 所述通管B的一端设有风扇， 所述滑动座的 顶部设有安装座， 所述安装座的两侧对称设有连接块A， 所述连接块A的一侧铰接有机械臂， 所述机械臂的一侧铰接有延伸 臂， 所述延伸臂的一侧铰接有激光焊接头， 所述激光焊接头 的底部设有套杆， 所述套杆的一侧设有活塞板， 所述延伸臂的底部 设有套管， 所述套 管与活 塞板相互适配， 所述滑动座的两侧对称设有通管A， 所述通管A与套 管相通， 所述安装座的顶 部设有电动气缸A， 所述电动气缸A的输出端设有升降柱， 所述升降柱的顶部设有拉动组件。 [0008]优选的， 所述拉动组件由滑道、 铰接杆A、 电动气缸B、 连接头、 铰接杆B、 铰接杆C、 滑 轨A、 滚轮和连接块B组成， 所述升降柱的两侧对称 铰接有铰接杆A， 所述铰接杆A的底部 设有 连接块B， 所述连接块B的两端对称设有滚轮， 所述机械臂的顶部设有滑轨A， 所述滚轮位于 滑轨A的内部， 所述升降柱的顶部设有电动气缸B， 所述电动气缸B的输出端设有连接头， 所 述连接头的两侧对称 铰接有铰接杆B， 所述延伸臂的顶部铰接有铰接杆C， 所述铰接杆B的底说　明　书 1/4 页 3 CN 115302078 A 3