(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211152666.X (22)申请日 2022.09.21 (71)申请人 广东宏石激光 技术股份有限公司 地址 528311 广东省佛山市顺德区北滘镇 顺江社区工业园安 业路4号 (72)发明人 刘洋　常勇　 (74)专利代理 机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 专利代理师 黄志铖 (51)Int.Cl. G05B 19/19(2006.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种用于激光加工的位置补偿方法及设备 和存储介质 (57)摘要 本发明涉及一种用于激光加工的位置补偿 方法， 包括如下步骤： 设置提前触发调整阈值L； 判断当前位置和目标位置的距离是否在调整阈 值L内； 步骤三： 计算当前位置到当前路径段的目 标位置的规划速度曲线和分段时间； 计算实际输 出位置的规划时间T1， 提前于实际输出位置时间 T， 规划调整 位置的规划时间为T ’＝T1–T； 根据规 划速度曲线和调整位置规划时间T ’， 获得修正的 调整位置； 获取到执行器到达调整位置后输出到 位信号给执行器， 执行器获得信号后发出激光。 还包括用于实现该方法的系统和存储介质。 在修 正执行器的调整位置的时候能够根据速度曲线 和时间分段进行动态补偿， 最终得到的调整位置 能够让执行器的激光实际输出位置与 目标位置 重合或者偏差 很小。 权利要求书3页 说明书8页 附图1页 CN 115421442 A 2022.12.02 CN 115421442 A 1.一种用于 激光加工的位置补偿方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 步骤一： 根据当前运动路径段和执行器要到达的目标位置， 设置一定的提前触发调整 阈值L； 步骤二： 判断执行器所处 的当前位置和当前运动路径段的目标位置的距离是否在调整 阈值L内， 若是则执 行下一步的位置修 正； 步骤三： 修 正执行器的启动位置； S3.1:计算当前位置 到当前路径段的目标位置的规划速度曲线和分段时间； S3.2:计算实际输出位置的规划时间T1， 提前于实际输出位置时间T， 规划调整位置的 规划时间为T ’＝T1–T； S3.3： 根据规划速度曲线和调整位置规划时间T ’， 获得修正的调整位置Pr(Xr， Yr)； 步骤四： 获取到执行器到达调整位置后输出到位信号给执行器， 执行器获得信号后发 出激光。 2.根据权利要求1所述的一种用于激光加工的位置补偿方法， 其特征在于， 在S3.1中， 根据当前位置的运动状态state(V， A， F， Ve， L， Le)， 计算当前位置到当前运动路径段的目标 位置的T型规划速度曲线和分段时间[t1,t2,t3]； 其中， V是当前速度， A是加速度， F是目标速 度， Ve是所属运动路径段的段末速度， L是当前位置距离目标位置的距离， Le是距离当前运 动路径段的终点的剩余距离； t1是加速段时间,t2是加速段时间和匀 速段时间总和,t3是当 前段运行总时间。 3.根据权利要求2所述的一种用于激光加工的位置补偿方法， 其特征在于， T型规划速 度曲线有六种， 具体如下： (1)只有匀减速阶段， 分段时间为[0,0,t3]， 其中t1＝0,t2＝0； (2)只有匀 加速阶段， 分段时间为[t1,t1,t1]， 其中t2＝t1,t3＝t1； (3)没有匀 加速阶段(包 含只有匀速段处 理)， 分段时间为[0,t2,t3]， 其中t1＝0； (4)没有匀减速阶段， 分段时间为[t1,t2,t2]， 其中t3＝t2； (5)没有匀速阶段， 分段时间为[t1,t1,t3]， 其中t2＝t1； 该阶段能达 到的最大速度Vmax， (6)具有匀减速阶段、 匀 加速阶段和 匀速阶段， 分段时间为[t1,t2,t2]； 4.根据权利要求3所述的一种用于激光加工的位置补偿方法， 其特征在于， 针对六种T 型规划速度曲线， 计算实际输出位置的规划时间T1， 具体如下： (1)只有匀减速阶段： 其中， Vr是发出激光部件在目标位置的理论速度； (2)只有匀 加速阶段： 权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115421442 A 2(3)没有匀 加速阶段： (4)没有匀减速阶段： (5)没有匀速阶段： (6)具有匀减速阶段、 匀 加速阶段和 匀速阶段： 5.根据权利要求4所述的一种用于激光加工的位置补偿方法， 其特征在于， 在S3.3中， 根据六种T型规划速度曲线， 计算 修正的调整位置与当前位置的调整距离L ’， 具体如下： (1)只有匀减速阶段： (2)只有匀 加速阶段： (3)没有匀 加速阶段(包 含只有匀速段处 理)： (4)没有匀减速阶段： (5)没有匀速阶段： (6)具有匀减速阶段、 匀 加速阶段和 匀速阶段： 根据调整距离L ’和当前运动路径段的类型， 调整位置为： Pr＝f(P， L ′) 其中， P为当前位置 。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的一种用于激光加工的位置补偿方法， 其特征在于， 在步 骤四中， 获取执行器的X轴和 Y轴编码器反馈的位置与调整位置Pr进行比较， 两个位置配对权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115421442 A 3