(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166591.0 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 广州卫亚汽车零部件 有限公司 地址 511300 广东省广州市增城市新塘镇 创新大道 23号 (72)发明人 张屹　陈聪　黄珅　汪侃炎　 许月文　汤新华　 (74)专利代理 机构 广东省中源正拓专利代理事 务所(普通 合伙) 44748 专利代理师 朱靖华 (51)Int.Cl. B23K 26/21(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方 法和系统 (57)摘要 本发明提供一种基于机器人焊接的曲线轨 迹的寻位方法， 其应用于一个机器人焊接设备 中。 其中， 寻位方法包括以下步骤： 获取焊缝的初 始点位， 初始点位包括位于焊缝初始端的多个定 位点； 依据初始点位， 设定 预设焊接轨迹数据； 依 据预设焊接轨迹数据， 驱动激光焊接头沿着焊缝 移动， 并拍摄焊缝的图像数据； 获取图像数据， 并 依据图像数据提取曲线焊缝的中心轨迹数据； 比 对曲线焊缝的中心轨迹数据和预设焊接轨迹数 据， 获取激光焊接头的修正数据； 依据修正数据， 修正激光焊接头的位置。 本发明可有效改善现有 技术中对于曲线焊缝需要多次调试， 以及难以实 现焊缝的曲线轨 迹自动寻 位的问题。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115488503 A 2022.12.20 CN 115488503 A 1.一种基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 其应用于一个机器人焊 接设备中， 且所述机器人焊接设备包括： 激光焊接 头， 其用于发射激光 光束， 以及所述激光 光束用于对焊缝进行焊接； 驱动机构， 与所述激光焊接 头连接， 且用于驱动所述激光焊接 头移动； 以及 相机， 是位于所述激光焊接 头的一侧， 且所述相机是固定连接在所述激光焊接 头上； 其中， 所述 寻位方法包括以下步骤： 获取焊缝的初始点 位， 所述初始点 位包括位于焊缝初始端的多个定位 点； 依据所述初始点 位， 设定预设焊接 轨迹数据； 依据所述预设焊接 轨迹数据， 驱动激光焊接 头沿着焊缝移动， 并拍摄 焊缝的图像数据； 获取所述图像数据， 并依据所述图像数据提取曲线焊缝的中心轨 迹数据； 比对所述曲线焊缝的中心轨迹数据和所述预设焊接轨迹数据， 获取激光焊接头的修正 数据； 依据所述 修正数据， 修 正所述激光焊接 头的位置 。 2.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 在所述 获取焊缝的初始点 位， 所述初始点 位包括位于焊缝初始端的多个定位 点的步骤中， 包括： 所述定位点包括三组， 且三组所述定位点是分别位于正三角形的三个顶点位置， 以及 一组所述定位点是位于所述焊缝一侧， 以及另外的两组所述定位点是位于所述焊缝的另一 侧； 其中， 所述焊缝 是处于三组所述定位 点所形成的正 三角形的中心点上。 3.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 在依据 所述初始点 位， 设定预设焊接 轨迹数据的步骤中， 包括： 所述初始数据包括所述激光焊接头与所述焊缝之间的垂直距离， 以及所述激光焊接头 在焊接过程中的预设焊接 轨迹数据。 4.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 在所述 获取所述图像数据， 并依据所述图像数据提取焊缝 的曲线焊缝的中心轨迹数据的步骤中， 包括： 将所述图像数据中的包括有曲线焊缝的轨 迹图片进行合成， 并生成焊缝示 意图； 依据所述激光焊接头与所述焊缝之间的垂直距离以获取视场 放大比例， 并获取实际的 曲线焊缝 大小， 以及生成坐标 ‑中心焊缝示 意图； 依据所述 坐标‑中心焊缝示 意图， 获取曲线焊缝的中心轨 迹数据； 提取焊缝中心曲线并拟合， 得到最终的中心曲线轨 迹及其坐标。 5.根据权利要求4所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 在所述 比对所述曲线焊缝的中心轨迹数据和所述预设焊接轨迹数据， 获取激光焊接头的修正数据 的步骤中， 包括： 在所述预设焊接轨迹数据中选取连续的修正点Ti， 并获取修正点Ti的坐标[Xi,Yi]， 其 中， Xi表征相应点的自变量数据， 以及Yi表征对相应点因变量数据； 基于修正点Ti中的自变量数据 Xi， 获取所述曲线焊缝的中心轨迹数据中对应的自变量 数据Xi中所对应的因变量数据Yt； 依据参数Yi和参数Yt， 获取修正数据， 其中所述修正数据为参数Yi和参数Yt之间的差权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115488503 A 2值。 6.根据权利要求1所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 还包括 衰减片以及滤波片， 所述衰减片和所述滤波片是位于所述激光焊接 头和所述相机之间。 7.根据权利要求6所述的基于机器人焊接的曲线轨迹的寻位方法， 其特征在于， 还包括 辅助光源， 其用于照射焊接区域， 且所述辅助光源与所述激光焊接 头之间是同步 运动； 其中， 所述辅助光源所发射的光线的中心波长与所述滤波片的中心波长相同。 8.一种基于 机器人焊接的曲线轨 迹的寻位系统， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 其用于获取焊缝的初始点位， 所述初始点位包括位于焊缝初始端的多 个定位点； 轨迹预设模块， 其用于依据所述初始点 位， 设定预设焊接 轨迹数据； 驱动拍照模块， 其用于依据 所述预设焊接轨迹数据， 驱动激光焊接头沿着焊缝移动， 并 拍摄焊缝的图像数据； 数据提取模块， 其用于获取所述图像数据， 并依据所述图像数据提取曲线焊缝的中心 轨迹数据； 数据修正模块， 其用于比对所述曲线焊缝的中心轨迹数据和所述预设焊接轨迹数据， 获取激光焊接 头的修正数据； 位置修正模块， 其用于依据所述 修正数据， 修 正所述激光焊接 头的位置 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器， 所述处理器和存储器耦合， 所述存储器存 储有程序指令， 当所述存储器存储的程序指 令被所述处理器执行时实现权利要求1至7中任 一项所述的基于 机器人焊接的曲线轨 迹的寻位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 包括程序， 当其在计算机上运行时， 使得计 算机执行如权利要求1至7中任一项所述的基于 机器人焊接的曲线轨 迹的寻位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115488503 A 3