(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211244560.2 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 广州立新自动化设备有限公司 地址 510000 广东省广州市南沙区东涌镇 市南公路东涌段1 13号133室 (72)发明人 林钟洪　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 张莉 (51)Int.Cl. B23K 26/38(2014.01) B23K 26/03(2006.01) B23K 26/70(2014.01) B23K 37/04(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 自动化激光切割设备及激光切割控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种自动化激光切割设备及 激光切割控制方法， 涉及激光切割技术领域， 包 括： 检测装置， 用于获取待切割工件的工件信息； 第一机器人， 与检测装置通信连接； 第二机器人， 具有激光切割部并与检测装置通信连接； 至少两 个装夹治具； 检测装置根据工件信息发送夹持信 号至第一机器人以及发送切割信号至第一机器 人和第二机器人； 第一机器人抓取与夹持信号对 应的装夹治具并驱动装夹治具夹持待切割工件； 第一机器人、 第二机器人分别驱动待切割工件、 激光切割部按切割信号所对应的第一切割路径、 第二切割路径移动， 以对待切割工件进行激光切 割。 本发明以自动化方式实现了适用于多种不同 型号工件的夹持固定及激光切割工序， 提高了加 工生产效率。 权利要求书3页 说明书14页 附图5页 CN 115302106 A 2022.11.08 CN 115302106 A 1.一种自动化激光切割设备， 其特 征在于， 所述自动化激光切割设备包括： 检测装置， 用于获取待切割工件的工件信息； 第一机器人， 所述第一机器人与所述检测装置通信连接； 第二机器人， 所述第二机器人具有激光切割部， 所述第二机器人与所述检测装置通信 连接； 至少两个装夹治具； 存储模块， 所述存储模块与所述检测装置、 所述第一机器人、 所述第二机器人通信连 接； 所述检测装置用于发送所述工件信 息至所述存储模块， 所述存储模块用于根据 所述工 件信息发送对应的夹持信号至所述第一机器人， 且所述存储模块用于根据所述工件信息发 送对应的切割信号至所述第一机器人和所述第二机器人； 所述第一机器人用于抓取与 所述夹持信号相对应的所述装夹治具， 且所述第 一机器人 用于根据所述夹持信号驱动所述装夹治具对所述待切割工件进行夹持操作； 所述第一机器人用于驱动所述待切割工件按所述切割信号所对应的第一切割路径移 动， 所述第二机器人用于驱动所述激光切割部按所述切割信号所对应的第二切割路径移 动， 以通过 所述激光切割部对所述待切割工件进行激光切割操作。 2.根据权利要求1所述的自动化激光切割设备， 其特征在于， 所述第 一机器人上设有连 接组件， 所述装夹治具包括治具本体、 配合组件、 伸缩组件、 连 杆和防护罩； 其中： 所述配合组件连接于所述治具本体上， 所述连接组件用于与所述配合组件固定连接； 所述伸缩组件为气缸、 液压缸的其中一种； 所述伸缩组件的缸体部 绕第一转轴可转动地连接于所述治具本体上， 所述伸缩组件的 活塞部绕第二转轴可转动地连接于所述连杆的一端， 所述连杆绕第三转轴可转动地连接于 所述治具本体上， 所述第一 转轴、 所述第二 转轴与所述第三 转轴之间两 两平行； 所述防护罩连接于所述连杆的另一端， 且所述防护罩用于在所述伸缩组件的驱动下覆 盖于所述配合组件上。 3.根据权利要求2所述的自动化激光切割设备， 其特征在于， 所述连接组件包括固定 座、 球状件、 致动轴 、 环状弹性件和驱动装置， 所述配合组件 包括连接座； 其中： 所述固定座开设有第 一通孔， 所述第 一通孔的孔壁上沿周向间隔设置有至少三个第 二 通孔； 所述球状件一一对应设置于所述第二通孔中； 所述致动轴具有第一倾斜部， 所述第一 倾斜部的横截面积沿所述致动轴的轴向逐渐减小， 所述致动轴滑动配合于所述第一通孔 中； 所述环状弹性件套合于所述固定座上并与所述球状件贴合， 以通过弹力 拉动所述球状 件往靠近所述第一通孔的方向移动， 使得所述球状件与所述第一倾斜部抵接； 所述驱动装 置与所述 致动轴连接， 所述驱动装置用于驱动所述 致动轴沿所述第一 通孔轴向滑动； 所述连接座具有第一接触面， 所述连接座开设有第三通孔， 所述第一接触面与所述第 三通孔的轴向垂直， 所述第三通孔的孔壁上具有第二倾斜部， 所述第二倾斜部的横截面积 沿所述第三通孔的轴向逐渐减小； 所述第三通孔用于套合在所述固定座上， 且所述第一接 触面用于与所述第一机器人贴合； 当所述驱动装置驱动所述致动轴直线滑动时， 所述球状 件用于随所述第一倾斜部的直线移动而沿所述第二通孔的轴向移动； 所述球状件用于与所 述第二倾斜部抵接， 以对所述第二 倾斜部产生朝向所述第一接触面的压合分力。权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115302106 A 24.一种激光切割 控制方法， 应用于如权利要求1所述的自动 化激光切割设备， 其特征在 于， 所述激光切割控制方法包括以下步骤： 通过所述检测装置获取 所述待切割工件的工件信息； 根据所述工件信 息发送对应的夹持信号至所述第 一机器人， 并根据所述工件信 息发送 对应的切割信号至所述第一机器人和所述第二机器人； 通过所述第一机器人抓取与所述夹持信号相对应的所述装夹治具； 通过所述第一机器人驱动所述装夹治具对所述待切割工件进行夹持操作； 通过所述第一机器人驱动所述待切割工件按所述切割信号所对应的第一切割路径移 动， 并通过所述第二机器人驱动所述激光切割部按所述切割信号所对应的第二切割路径移 动， 以通过 所述激光切割部对所述待切割工件进行激光切割操作。 5.根据权利要求4所述的激光切割控制方法， 其特征在于， 所述自动 化激光切割设备还 包括集料斗和第一传感装置， 所述第一传感装置设置于所述集料斗上， 所述集料斗用于 收 集所述激光切割操作产生的切割废料； 所述通过所述第一机器人驱动所述待切割工件按所述切割信号所对应的第一切割路 径移动， 并通过所述第二机器人驱动所述激光切割部按所述切割信号所对应的第二切割路 径移动的步骤， 包括： 通过所述第一机器人驱动所述待切割工件移动至所述集料斗上方并按所述第一切割 路径移动； 当所述第一传感装置检测到所述集料斗上方的所述待切割工件时， 发送第 一触发信号 至所述第二机器人； 所述第二机器人接收到所述第一触发信号时驱动所述激光切割部在所述集料斗上方 按所述第二切割路径 移动。 6.一种激光切割 控制方法， 应用于如权利要求3所述的自动 化激光切割设备， 其特征在 于， 所述自动化激光切割设备还包括第二传感装置， 所述伸缩组件与所述第二传感装置、 所 述存储模块通信连接； 所述激光切割控制方法包括以下步骤： 通过所述检测装置获取 所述待切割工件的工件信息； 根据所述工件信 息发送第 二触发信号至对应的所述伸缩组件， 并根据 所述工件信 息发 送对应的切割信号至所述第一机器人和所述第二机器人； 所述伸缩组件接收到所述第 二触发信号 时驱动所述活塞部相对所述缸体部收缩， 以带 动覆盖于所述配合组件上的所述防护罩沿远离所述配合组件的方向移动； 当所述第二传感装置检测到所述配合组件上未覆盖所述防护罩 时， 发送夹持信号至所 述第一机器人； 通过所述第 一机器人驱动所述连接组件与对应的所述配合组件固定连接， 以使与 所述 夹持信号相对应的所述装夹治具固定 于所述第一机器人 上； 通过所述第一机器人驱动所述装夹治具对所述待切割工件进行夹持操作； 通过所述第一机器人驱动所述待切割工件按所述切割信号所对应的第一切割路径移 动， 并通过所述第二机器人驱动所述激光切割部按所述切割信号所对应的第二切割路径移 动， 以通过 所述激光切割部对所述待切割工件进行激光切割操作。 7.根据权利要求6所述的激光切割控制方法， 其特征在于， 所述自动 化激光切割设备还权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115302106 A 3