(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211422493.9 (22)申请日 2022.11.15 (71)申请人 济南邦德激光股份有限公司 地址 250100 山东省济南市高新区新 泺大 街1299号鑫盛大厦1号楼21A （经营场 所位于东区ICT智能装配 工业园） (72)发明人 彭利　刘有振　 (74)专利代理 机构 济南千慧专利事务所(普通 合伙企业) 37232 专利代理师 邵亚庆 (51)Int.Cl. B23K 26/38(2014.01) B23K 26/70(2014.01) B23K 101/06(2006.01) (54)发明名称 一种激光切管机的托辊控制方法、 设备及介 质 (57)摘要 本申请公开了一种激光切管机的托辊控制 方法、 设备及介质， 属于一般的控制或调节系统 领域， 用以解决现有的激光切管机托辊在管材的 加工过程中， 移动或随动效果不佳的技术问题。 方法包括： 获取待加工的管材尺寸数据； 确定管 材对应的上料坐标， 并通过上料托辊将管材托举 至上料坐标处， 上料托辊是根据尺寸数据选取 的； 控制卡盘夹持管材以进行加工， 并在管材的 加工过程中， 控制卡盘以对应的角度进行旋转； 通过预先拟合生成的随动曲线， 根据尺寸数据以 及旋转的角度， 实时对加工过程中， 与管材微接 触的随动托辊进行控制， 以使随动托辊根据管材 在旋转过程中最低点的坐标， 在升降的方向上进 行随动。 权利要求书3页 说明书8页 附图3页 CN 115464278 A 2022.12.13 CN 115464278 A 1.一种激光切管机的托辊控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待加工的管 材尺寸数据； 确定所述管材对应的上料坐标， 并通过上料托辊将所述管材托举至所述上料坐标处， 所述上料托辊是根据所述尺寸数据选取的； 控制卡盘夹持所述管材以进行加工， 并在所述管材的加工过程中， 控制所述卡盘以对 应的角度进行旋转； 通过预先拟合生成的随动曲线， 根据所述尺寸数据以及旋转的所述角度， 实时对所述 加工过程中， 与所述管材微接触的随动托辊进行控制， 以使所述 随动托辊根据所述管材在 旋转过程中最低点的坐标， 在升降的方向上进行随动。 2.根据权利要求1所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 所述上料托辊 和所述随动托辊包括V型托辊， 以及与所述V型托辊组合连接的水平托辊； 通过上料托辊将所述管 材托举至所述上 料坐标处， 具体包括： 通过所述上料托辊中的V型托辊， 将所述管 材托举至所述上 料坐标处； 实时对所述加工过程中， 与所述管 材微接触的随动托辊进行控制： 控制所述V型托辊倒平翻转， 从倒平翻转后得到的所述水平托辊中选取相应的托辊作 为所述随动托辊， 并控制所述随动托辊与所述管 材进行随动。 3.根据权利要求1所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 下料托辊包括 V型托辊， 以及与所述V型托辊组合连接的水平托辊； 所述方法还 包括： 确定加工后的所述管 材对应的下 料坐标； 控制所述下料托辊在所述下料坐标处进行翻转竖立， 通过翻转竖立得到的所述V型托 辊， 将加工后的所述管 材运输至落料架。 4.根据权利要求1所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 获取待加工的 管材尺寸数据之前， 所述方法还 包括： 通过所述卡盘夹持标准无倒角的矩形 管材， 并确定所述矩形 管材的尺寸数据； 控制所述卡盘夹持所述矩形管材进行旋转， 以使旋转后的所述矩形管材能够贴合所述 托辊； 控制所述托辊移动至其直角顶点与 所述卡盘的中心点重合处， 并获取所述托辊的坐标 值， 将所述 坐标值作为所述 卡盘的中心点 坐标； 针对指定的多个旋转角度， 确定所述管材在旋转过程中最低 点的坐标与所述中心点坐 标之间的距离； 根据所述距离、 所述旋转角度以及所述尺寸数据， 通过外部发生的方式， 拟合生成对应 的随动曲线。 5.根据权利要求4所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 确定所述管材 在旋转过程中最低点的坐标与所述中心点 坐标之间的距离， 具体包括： 根据所述尺寸数据， 得到所述管材对应的第一角度， 所述第一角度与所述管材截面的 长宽比例相关； 根据所述 卡盘旋转的所述角度进行同余计算， 得到第二角度； 根据所述第一角度、 所述第二角度和所述管材截面的最大尺寸数据， 得到所述管材在权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115464278 A 2旋转过程中最低点的坐标与所述中心点 坐标之间的距离 。 6.根据权利要求1所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 实时对所述加 工过程中， 与所述管 材微接触的随动托辊进行控制， 具体包括： 在所述待加工的管材为不规则形状时， 确定所述管材的凸点， 并根据 所述凸点， 生成所 述管材的多个外 接圆； 根据所述 卡盘旋转的所述角度， 确定所述角度对应的外 接圆； 确定所述外接圆的半径和圆心坐标， 根据所述半径和所述圆心坐标， 确定所述管材在 旋转过程中最低点的坐标； 根据所述 最低点的坐标， 控制所述随动托辊在升降的方向上与所述管 材进行随动。 7.根据权利要求6所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 根据 所述最低 点的坐标， 控制所述随动托辊在升降的方向上与所述管 材进行随动之后， 所述方法还 包括： 在所述加工过程中， 根据所述卡盘旋转的所述角度和所述管材的尺寸数据， 确定管材 截面的投影长度； 根据所述投影长度， 确定所述管材在旋转过程中沿所述随动 托辊水平行程方向的第 一 坐标和第二 坐标； 分别确定所述第一坐标和所述随动托辊的第 一内壁之间的第 一距离差值， 以及所述第 二坐标与所述随动托辊的第二内壁之间的第二距离 差值； 在所述第一距离差值和所述第 二距离差值均大于预设值的情况下， 控制所述随动托辊 在所述水平行程方向上进行移动。 8.根据权利要求1所述的一种激光切管机的托辊控制方法， 其特征在于， 获取待加工的 管材尺寸数据之前， 所述方法还 包括： 通过水准仪获取所述激光切管机 中多个托辊的高度值， 并控制所述多个托辊的高度值 保持一致； 通过按照预设间隔设置的滑块工装， 调整所述多个托辊的水平位置， 以使所述多个托 辊保持在同一水平线。 9.一种激光切管机的托辊控制设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够： 获取待加工的管 材尺寸数据； 确定所述管材对应的上料坐标， 并通过上料托辊将所述管材托举至所述上料坐标处， 所述上料托辊是根据所述尺寸数据选取的； 控制卡盘夹持所述管材以进行加工， 并在所述管材的加工过程中， 控制所述卡盘以对 应的角度进行旋转； 通过预先拟合生成的随动曲线， 根据所述尺寸数据以及旋转的所述角度， 实时对所述 加工过程中， 与所述管材微接触的随动托辊进行控制， 以使所述 随动托辊根据所述管材在 旋转过程中最低点的坐标， 在升降的方向上进行随动。 10.一种非易失性计算机存储介质， 存储有计算机可执行指令， 其特征在于， 所述计算权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115464278 A 3