(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211465105.5 (22)申请日 2022.11.22 (71)申请人 深圳市睿达科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区招商街 道沿山社区南海 大道1057号科技大厦 二期B栋202、 20 3房 (72)发明人 陈知新　 (74)专利代理 机构 北京广技专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 11842 专利代理师 安琪 (51)Int.Cl. B23K 26/38(2014.01) B23K 26/70(2014.01) (54)发明名称 封闭线切割的控制方法及系统 (57)摘要 本发明涉及可用于激光等切割加工的控制 技术领域， 特别涉及一种封闭线切割的控制方法 及系统， 控制方法包括通过初始化， 确定切割头 的定位点； 获取工件上待切割的封闭切割线； 在 封闭切割线上寻找与定位点距离最大的最远节 点； 采用最远节点作为切割起点， 控制切割头移 动至切割起点实施封闭切割线的切割。 控制系统 包括定位模块、 目标获取模块、 找寻模块、 起点确 定模块和主控模块， 用于采用前述方法控制切割 头移动至切割起点实施封闭切割线的切割。 采用 本方案能够完美解决封闭切割线的切割由于反 向间隙量存在引起实际切割线不闭合问题， 能够 保障封闭切割线切割的光滑度和边 缘品质。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115502581 A 2022.12.23 CN 115502581 A 1.一种封闭线切割的控制方法， 其特 征在于， 包括： S100： 通过初始化， 确定切割头的定位 点； S200： 获取工件上待切割的封闭切割线； S300： 在封闭切割线上寻找与定位 点距离最大的最远节点； S400： 采用最远节点作为切割起点， 控制切割头移动至切割起点实施封闭切割线 的切 割。 2.根据权利要求1所述的封闭线切割的控制方法， 其特征在于， 在S100步骤中， 初始化 方式如下： 根据切割机械所控制的切割头的移动方向构建三维坐标系， 其中有两个坐标轴位于切 割平面上 形成平面 坐标； 获取切割头的三维坐标； 根据切割头的三维坐标， 确定切割头在切割平面上的平面坐标中的二维坐标， 并以切 割头在切割平面上的平面 坐标中的二维坐标作为切割头的定位 点。 3.根据权利要求1所述的封闭线切割的控制方法， 其特征在于， 在S200步骤中， 获取工 件上待切割的封闭切割线方法如下： 将工件放置 于切割平台上， 且让工件的待切割面 位于切割平面上； 确定工件基准 点的二维坐标； 导入以工件基准 点定位的待切割封闭线； 将待切割封闭线转 化为切割平面上的二维坐标线， 得到二维的待切割的封闭切割线。 4.根据权利要求1所述的封闭线切割的控制方法， 其特征在于， 在S300步骤中， 最远节 点的寻找方法如下： 遍历封闭切割线， 获取二维的待切割的封闭切割线上 各节点的二维坐标； 采用两点距离算法分别计算封闭切割线上 各节点与切割头的定位 点的距离； 将得到的各节点与切割头的定位点的距离相互对比， 确定距离最大的节点作为最远节 点。 5.根据权利要求1所述的封闭线切割的控制方法， 其特征在于， 若同一工件上间隔有多 个封闭切割线， 对每一个封闭切割线都执 行S200至S400步骤； 其中， 在第 一个封闭切割线完成切割后， 采用CCD相机拍摄第 一个封闭切割线完成后的 切割图像； 通过图像处理获取第一个封闭切割线的轮廓， 通过图像分析获取第一个封闭切 割线的实际尺寸， 判断第一个封闭切割线的实际尺寸是否符合切割精度要求； 若不符合切割精度要求， 则计算尺寸偏差值， 采用尺寸偏差值对每个封 闭切割线进行 反向补偿， 并对补偿后的第一个封闭切割线执 行S200至S400步骤进行 再次切割。 6.一种封闭线切割的控制系统， 其特 征在于， 包括： 定位模块， 通过初始化， 确定切割头的定位 点； 目标获取模块， 获取工件上待切割的封闭切割线； 找寻模块， 在封闭切割线上寻找与定位 点距离最大的最远节点； 起点确定模块， 采用最远节点作为切割起 点； 主控模块， 用于控制定位模块、 目标获取模块、 找寻模块和起点确定模块协调工作， 并 控制切割头移动至切割起 点实施封闭切割线的切割。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502581 A 27.根据权利要求6所述的封闭线切割的控制系统， 其特 征在于， 定位模块包括： 坐标系子模块， 用于根据切割机械所控制的切割头的移动方向构建三维坐标系， 其中 有两个坐标轴位于切割平面上 形成平面 坐标； 切割头投影定位子模块， 用于获取切割头的三维坐标； 根据切割头的三维坐标， 确定切 割头在切割平面上的平面坐标中的二 维坐标， 并以切割头在切割平面上的平面坐标中的二 维坐标作为切割头的定位 点。 8.根据权利要求6所述的封闭线切割的控制系统， 其特 征在于， 目标获取模块包括： 工件上位子模块， 用于将工件放置于切割平台上， 且让工件的待切割面位于切割平面 上； 工件定位子模块， 用于确定 工件基准 点的二维坐标； 切割线导入子模块， 用于导入以工件基准 点定位的待切割封闭线； 切割线坐标转化子模块， 用于将待切割封 闭线转化为切割平面上的二维坐标线， 得到 二维的待切割的封闭切割线。 9.根据权利要求6所述的封闭线切割的控制系统， 其特 征在于， 找寻模块包括： 节点坐标获取子模块， 用于遍历封 闭切割线， 获取二维的待切割的封 闭切割线上各节 点的二维坐标； 距离计算子模块， 用于采用两点距离算法分别计算封闭切割 线上各节点与切割头的定 位点的距离； 比对筛选子模块， 用于将得到的各节点与切割头的定位点的距离相互对比， 确定距离 最大的节点作为 最远节点。 10.根据权利要求6所述的封闭线切割的控制系统， 其特 征在于， 找寻模块包括： 函数模型构建子模块， 用于根据封闭切割 线依据二维坐标系构建相应的切割 线函数模 型， 并确定函数取值范围； 根据封闭切割线的具体形状， 切割线函数模型包括单个函数方程 或者多个函数 方程； 函数线型判断子模块， 用于判断切割 线函数模型中的函数方程的对应线型属于直线还 是曲线； 函数线型特征点提取子模块， 用于提取函数方程的对应线型图像的特征点坐标， 特征 点坐标包括函数取值范围内对应线型的端点坐标， 特征点坐标还包括曲线线 型上切点与定 位点的连线和 切线垂直的曲线节点； 距离计算子模块， 用于采用两点距离算法分别计算各特征点与切割头的定位点的距 离； 比对筛选子模块， 用于将得到的各特征点与切割头的定位点的距离相互对比， 确定距 离最大的特 征点作为 最远节点。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502581 A 3