(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210924124.3 (22)申请日 2022.08.02 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 李宁钏　严谨　熊剑平　孙海涛　 赵蕾　杨剑波　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06V 10/34(2022.01) G06V 10/764(2022.01)G06T 7/254(2017.01) (54)发明名称 一种落物检测方法、 装置和计算机可读存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种落物检测方法、 装置和计 算机可读存储介质， 该落物检测方法包括： 获取 待识别图像中的运动目标区域图像； 对运动目标 区域图像中的运动目标进行跟踪， 得到运行目标 轨迹信息； 基于运动目标轨迹信息确定待识别图 像中是否发生落物现象； 其中， 落物现象包括运 动目标在参考方向上的位置发生变化。 通过上述 方式， 本申请能够提高落物检测的精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 115424198 A 2022.12.02 CN 115424198 A 1.一种落物检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待识别图像中的运动目标区域图像； 对所述运动目标区域图像中的运动目标进行跟踪， 得到运行目标轨 迹信息； 基于所述运动目标轨迹信息确定所述待识别图像中是否发生落物现象； 其中， 所述落 物现象包括所述 运动目标在参 考方向上的位置发生变化。 2.根据权利要求1所述的落物检测方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 响应于基于所述运动目标轨迹信 息确定发生落物现象， 利用所述运动目标区域图像对 目标分类模块进行训练， 并返回所述获取待识别图像的步骤； 响应于所述目标分类模块对所述运动目标区域图像进行分类识别的精度满足预设精 度条件， 利用所述目标分类模块确定所述待识别图像中是否发生 落物现象。 3.根据权利要求2所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述预设精度条件包括： 所述目 标分类模块对所述 运动目标区域图像进行分类识别的精度大于或等于预设精度阈值。 4.根据权利要求1所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述对所述运动目标区域图像中 的运动目标进行跟踪， 得到运行目标轨 迹信息的步骤之前， 包括： 利用目标分类模块对所述 运动目标区域图像进行分类； 响应于所述分类的结果指示所述运动目标区域图像为前景图像， 执行所述对所述运动 目标区域图像中的运动目标进行跟踪， 得到运行目标轨 迹信息的步骤。 5.根据权利要求1所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述参考方向包括重力方向， 所 述落物现象包括 滴液现象。 6.根据权利要求1所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述获取待识别图像中的运动目 标区域图像的步骤， 包括： 对所述待识别图像进行运动目标检测， 得到掩膜图像； 其中， 所述掩膜图像用于区分前 景区域与背景区域， 所述前 景区域中包括 运动目标检测点； 基于所述掩膜图像， 从所述待识别图像中裁 剪出所述运动目标区域图像。 7.根据权利要求6所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述基于所述掩膜图像， 从所述 待识别图像裁 剪出所述运动目标区域图像的步骤， 包括： 对所述掩膜图像进行图像处理， 得到增强掩膜图像； 其中， 所述增强掩膜图像包括聚类 后的运动目标检测点； 对所述聚类后的运动目标检测点进行轮廓 提取， 得到能够框选到所述运动目标的目标 框； 从所述待识别图像中裁剪出的所述目标框所对应的区域， 得到所述运动目标区域图 像。 8.根据权利要求7所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述从所述待识别图像中裁剪出 的所述目标框所对应的区域的步骤之前， 进一 步包括： 过滤掉所述目标框中满足至少一个预设过滤条件的目标框， 其中， 所述预设过滤条件 包括： 所述目标框处于预设检测区域外， 或所述目标框为影子区域， 或所述目标框的尺寸不 满足预设落物 尺寸。 9.根据权利要求8所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述从所述待识别图像中裁剪出 的所述目标框所对应的区域的步骤之前， 进一 步包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115424198 A 2将过滤后得到的目标框的尺寸调整至预设尺寸范围。 10.根据权利要求9所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述预设尺寸范围包括最小输 入尺寸与最大输入尺寸， 所述将过滤后得到的目标框的尺寸调整至预设尺寸范围的步骤， 包括： 响应于所述目标框的尺寸小于所述最小输入尺寸， 扩大所述目标框的尺寸， 以使扩大 后的目标框的尺寸介于所述 最小输入尺寸与所述 最大输入尺寸之间。 11.根据权利要求1所述的落物检测方法， 其特征在于， 所述获取待识别图像中的运动 目标区域图像的步骤， 还 包括： 在所述待识别图像中不存在所述运动目标时， 随机从所述待识别图像抠取出至少一个 区域图像作为所述 运动目标区域图像。 12.一种落物检测装置， 其特征在于， 包括互相连接的存储器和处理器， 其中， 所述存储 器用于存储计算机程序， 所述计算机程序在被所述处理器执行时， 用于实现权利要求1 ‑11 中任一项所述的落物检测方法。 13.一种计算机可读存储介质， 用于存储计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序在 被处理器执行时， 用于实现权利要求1 ‑11中任一项所述的落物检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115424198 A 3