(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210943418.0 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 三一智矿科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区回龙观镇北清 路8号6幢4层(04)401 (72)发明人 赵宇辉　袁丽燕　 (74)专利代理 机构 北京中强智尚知识产权代理 有限公司 1 1448 专利代理师 朱春元 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06T 7/70(2017.01) (54)发明名称 目标检测方法、 装置、 计算机设备及计算机 存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种目标检测方法、 装置、 计 算机设备及计算机存储介质， 涉及安全监控技术 领域。 能够有效解决仅根据图片检测， 无法在出 现遮挡和目标出视野现象发生时仅有效检测， 导 致漏检和错检问题， 进而达到实时性检测的效 果， 提高检测速度。 其中方法包括： 获取待处理图 像帧， 对待处理图像帧进行检测， 得到感兴趣区 域， 感兴趣区域为运动目标在 待处理图像帧中所 处的区域； 采用卡尔曼滤波技术， 对感兴趣区域 进行去噪处理， 确定感兴趣区域的目标边界框； 基于目标边界框， 确定感兴趣区域的目标轨迹 线； 当目标轨迹线与指定区域相交时， 生成越界 告警信息， 将 越界告警信息发送至展示终端进行 展示， 指定区域用于指示禁止运动目标出现的区 域。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115294526 A 2022.11.04 CN 115294526 A 1.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待处理图像帧， 对所述待处理图像帧进行检测， 得到感兴趣区域， 所述感兴趣区域 为所述运动目标在所述待处 理图像帧中所处的区域； 采用卡尔曼滤波技术， 对所述感兴趣区域进行去噪处理， 确定所述感兴趣区域的目标 边界框； 基于所述目标边界框， 确定所述感兴趣区域的目标轨 迹线； 当所述目标轨迹线与所述指定区域相交时， 生成越界告警信息， 将所述越界告警信息 发送至展示终端 进行展示， 所述指定区域用于指示禁止所述 运动目标 出现的区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待处理图像帧进行检测， 得到 感兴趣区域， 包括： 依据预设目标检测算法， 对所述待处 理图像帧中的像素点进行识别， 得到候选区域； 将所述候选区域发送至卷积神经网络CNN进行检测， 获得正锚点， 所述正锚点为包含所 述运动目标的像素点； 采用所述正锚点， 对所述候选区域进行边框回归运算， 调整所述候选区域的检测框， 将 所述检测框指示的位置作为所述感兴趣区域。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述采用卡尔曼滤波技术， 对所述感兴趣 区域进行去噪处 理， 确定所述感兴趣区域的目标边界框， 包括： 在数据存储空间中， 对已处理的每个历史图像帧进行识别， 获取每个历史图像帧中所 述感兴趣区域对应的历史边界框； 依据多个所述历史边界框， 对所述感兴趣区域所处的位置进行 预测， 生成预测边界框； 采用所述预测边界框对所述感兴趣区域对应的检测框进行优化， 得到所述目标边界 框。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标边界框， 确定所述感兴 趣区域的目标轨 迹线， 包括： 在数据存储空间中， 获取指定 图像帧， 所述指定 图像帧为所述待处理图像帧的前一帧 图像； 基于匈牙利算法， 在所述指定 图像帧中确定所述感兴趣区域对应的指定边界框， 并依 据所述指定边界框和所述目标边界框的位置关系， 确定所述感兴趣区域的目标轨 迹线。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于匈牙利算法， 在所述指定 图像帧 中确定所述感兴趣区域对应的指定边界框， 包括： 在所述指定图像帧中确定多个候选区域， 分别计算所述多个候选区域与所述感兴趣区 域的相似度， 构建相似度矩阵； 基于所述匈牙利算法， 在所述相似度矩阵中获取总相似度之和最高的匹配结果作为所 述二分图匹配结果； 对所述二分图匹配结果进行转换， 得到所述感兴趣区域的指定边界框 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述当所述目标轨迹线与 所述指定区域相 交时， 生成越界告警信息， 将所述越界告警信息发送至展示终端 进行展示， 包括： 当所述目标轨迹线与所述指定区域相交时， 在所述待处理图像帧中， 将所述目标边界 框与所述指定区域相交的部分进行 标注， 并生成越界提醒；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294526 A 2聚合所述越 界提醒与标注后的待处理图像帧作为所述越 界告警信 息， 将所述越 界告警 信息发送至所述展示终端 进行展示。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标边界框， 确定所述感兴 趣区域的目标轨迹线之后， 所述方法还包括： 当所述目标轨迹线与所述指 定区域不相交时， 将所述目标边界框标注在所述待处理图像帧中， 将标注后的待处理图像帧存储在数据存储 空间。 8.一种目标检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括 获取模块， 用于获取待处理图像帧， 对所述待处理图像帧进行检测， 得到感兴趣区域， 所述感兴趣区域 为所述运动目标在所述待处 理图像帧中所处的区域； 第一确定模块， 用于采用卡尔曼滤波技术， 对所述感兴趣区域进行去噪处理， 确定所述 感兴趣区域的目标边界框； 第二确定模块， 用于基于所述目标边界框， 确定所述感兴趣区域的目标轨 迹线； 生成模块， 用于当所述目标轨迹线与所述指定区域相交时， 生成越界告警信息， 将所述 越界告警信息发送至展示 终端进行展示， 所述指定区域用于指示禁止所述运动目标出现的 区域。 9.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述 的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294526 A 3