(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210954487.1 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 福州大学 地址 362251 福建省泉州市晋 江市金井镇 水城路1号 (72)发明人 陈锋　高廷金　 (74)专利代理 机构 福州元创专利商标代理有限 公司 35100 专利代理师 蔡学俊　薛金才 (51)Int.Cl. B65G 67/60(2006.01) B65G 43/00(2006.01) G06V 20/52(2022.01) (54)发明名称 一种基于视觉的港口卸船机停车定位系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于视觉的港口卸船机 停车定位系统， 包括设置于卸船机上的第一摄像 头以及边缘AI服务器， 所述第一摄像头对准卸船 机漏斗的位置， 所述边缘AI服务器通过 RJ45以太 网接口获取第一摄像头拍摄的实时画面； 边缘AI 服务器， 通过第一摄像头的实时画面， 检测漏斗 位置集卡车厢位置， 判断集卡应倒车、 前进还是 进行停车落料； 通过边缘AI服务器的HDMI接口， 将停车引 导的动画显示在LED动画引 导屏上； 所 述停车引导的动画包括请倒车、 请前移、 停车落 料及待停车。 应用本技术方案可解决当前卸船机 集卡司机停车落料中的定位难点问题， 可以极大 提升作业效率， 提升作业 安全。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 115303828 A 2022.11.08 CN 115303828 A 1.一种基于视觉的港口卸船机停车定位系统， 其特征在于包括设置于卸船机上的第 一 摄像头以及边缘AI服务器， 所述第一摄像头对准卸船机漏斗的位置， 所述边缘AI服务器通 过RJ45以太网接口获取第一摄像头拍摄的实时画面； 边缘AI服务器， 通过第一摄像头的实 时画面， 检测漏斗位置集卡车厢位置， 判断集卡应倒车、 前进还是进行停车落料； 通过边缘 AI服务器的HDMI接口， 将停车引导的动画显示在LED动画引导屏上； 所述停车引导的动画包 括请倒车、 请前移、 停车落料及待停车。 2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的港口卸船机停车定位系统， 其特征在于， 集卡 进入所述第一摄像头的检测区， 并往前开经过驶出标志线到达倒车标志线后， 开始倒车； 在 倒车过程中， 所述第一摄像头开始检测 集卡， 所述第一摄像头将拍摄到的画面传输至边缘 AI服务器， 司机通过LED动画引导屏上的动画提示进行倒车； 集卡车辆在停车落料区间后， 时间超过5秒， 即认为完成落料动作； 车辆前移超过驶出标志线后提示当前状态为待停车状 态， 等待下一辆车。 3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的港口卸船机停车定位系统， 其特征在于， 所述 视频传输处 理步骤包括： 步骤1,RTS P接收视频流： 利用OPENCV接口通过RTS P协议接收摄 像头视频流； 步骤2,视频解码： 接收到码流后对视频流进行解码， 获取 单帧图像； 步骤3,图像直方图预处 理： 对接收到的图像进行直方图处 理， 提取图像的纹 理信息； 步骤4,YOLO检测算法： 利用YOLOV5进行检测； 步骤5,输出漏斗、 车头、 车厢检测结果： 通过数据集标注学习后， 利用YOLOV5进行检测 输出漏斗、 车头、 车厢几个矩形框的检测结果； 取前10帧的检测结果的平均值作为当前的识 别结果， 记后车厢的右下角的平均位置坐标为： (CX～， CY～)， 漏斗右下角平均位置坐标(LX ～,LY～)， 车头的左下角平均位置坐标(HX～,H Y～)； 步骤6,进入决策逻辑。 4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的港口卸船机停车定位系统， 其特征在于， 所述 步骤6具体包括： 步骤61： 根据后车厢的右下角位置以及漏斗右下角位置进行决策， 当车厢处于倒车状 态且后车厢 右下角的平均位置坐标(CX～， CY～)位于倒车标志线左侧， 进入倒车提醒， 播放 “请倒车”动画； 当车厢未进入该倒车 标志线播 放“待停车”动画； 步骤62： 当车辆倒车其后车厢右下角的平均 位置坐标(CX～， CY～)位于一级落料 区， 则 播放“停车落料 ”动画； 步骤63： 在步骤2下， 后车厢右下角的平均位置坐标(CX～， CY～)超出二级落料区后变 更动画， 当处于左侧时提 示“请前移”动画， 当处于右侧时提 示“请倒车”动画； 步骤64： 在步骤2下， 位于 “停车落料 ”范围超过5秒中， 即认定为落料完成， 当车辆驶出 “驶出标志线”后提示“待停车”动画， 等待下一车辆； 步骤65： 通过对进入倒车区域开始计时到 “停车落料 ”完成车辆进行统计， 得出集卡的 作业数据， 即作业频次及作业时长 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115303828 A 2一种基于视觉的港口卸船机停车定位系统 技术领域 [0001]本发明涉及视 觉技术领域， 特别是一种基于 视觉的港口卸船机停车定位系统。 背景技术 [0002]在散货码头中， 货船上的煤炭、 金属矿石等主要利用卸船机抓取后再通过集卡从 卸船机落料 口装运后运输到港区堆场。 在传统的作业中， 集卡司机需要通过现场调度员以 对讲机的形式提醒司机集卡是否对准卸船机落料口， 作业效率低， 安全性低。 一旦未对准落 料口可能出现司机驾驶 舱被压或货物散落 集卡外部的情况。 发明内容 [0003]有鉴于此， 本发明的目的在于提供一种基于视觉 的港口卸船机停车定位系统， 解 决了当前卸 船机集卡司机停车落料中的定位难点问题， 可以极大提升作业效率， 提升作业 安全。 [0004]为实现上述目的， 本发明采用如下技术方案： 一种基于视觉 的港口卸船机停车定 位系统， 包括设置于卸 船机上的第一摄像头以及边缘AI服务器， 所述第一摄像头对准卸船 机漏斗的位置， 所述边缘AI服务器通过RJ45以太网接口获取第一摄像头拍摄的实时画面； 边缘AI服务器， 通过第一摄像头的实时画面， 检测漏斗位置集卡车厢位置， 判断集卡应倒 车、 前进还是进行停车落料； 通过边缘AI服务器的HDMI接口， 将停车引导的动画显示在LED 动画引导屏上； 所述停车引导的动画包括请倒车、 请前移、 停车落料及待停车。 [0005]在一较佳的实施例中， 集卡进入所述第一摄像头 的检测区， 并往前开经过驶出标 志线到达倒车标志线后， 开始倒车； 在倒车过程中， 所述第一摄像头开始检测集卡， 所述第 一摄像头将拍摄到的画面传输至边缘AI服务器， 司机通过LED动画引导屏上的动画提示进 行倒车； 集卡车辆在停车落料区间后， 时间超过5秒， 即认为完成落料动作； 车辆前移超过驶 出标志线后提 示当前状态为待停车状态， 等待下一辆车。 [0006]在一较佳的实施例中， 所述视频传输处 理步骤包括： [0007]步骤1,RTS P接收视频流： 利用OPENCV接口通过RTS P协议接收摄 像头视频流； [0008]步骤2,视频解码： 接收到码流后对视频流进行解码， 获取 单帧图像； [0009]步骤3,图像直方图预处理： 对接收到的图像进行直方图处理， 提取图像 的纹理信 息； [0010]步骤4,YOLO检测算法： 利用YOLOV5进行检测； [0011]步骤5,输出漏斗、 车头、 车厢检测结果： 通过数据集标注学习后， 利用YOLOV5进行 检测输出漏斗、 车头、 车厢几个矩形框的检测结果； 取前10帧的检测结果的平均值作为当前 的识别结果， 记后车厢的右下角的平均位置坐标为： (CX～， CY～)， 漏斗右下角平均位置坐 标(LX～,LY～)， 车头的左下角平均位置坐标(HX～,H Y～)； [0012]步骤6,进入决策逻辑。 [0013]在一较佳的实施例中， 所述 步骤6具体包括：说　明　书 1/5 页 3 CN 115303828 A 3