(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965625.6 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 浙江大华 技术股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1187号 (72)发明人 李结　孙志亮　黄鹏　殷俊　 杨加文　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06T 7/50(2017.01) (54)发明名称 一种异物检测方法、 设备和计算机可读存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种异物检测方法、 设备和计 算机可读 存储介质， 该方法包括： 获取目标图像； 其中， 目标图像的目标区域包含目标设备和目标 对象； 响应于目标区域包括目标物， 确定目标设 备、 目标对象和目标物之间的重叠程度； 响应于 重叠程度满足重叠要求， 获取目标设备、 目标对 象和目标物的深度信息； 基于目标设备、 目标对 象和目标物的深度信息， 得到初始异物携带结 果； 基于初始异物携带结果， 确定目标对象的最 终异物携带结果； 其中， 最终异物携带结果用于 表示目标对象在目标设备上时是否携带目标物。 通过上述方式， 本申请能够提高异物检测的准确 性。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115393791 A 2022.11.25 CN 115393791 A 1.一种异 物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标图像； 其中， 所述目标图像的目标区域包 含目标设备和目标对象； 响应于所述目标区域还包括目标物， 确定所述目标设备、 所述目标对象和所述目标物 之间的重 叠程度； 响应于所述重叠程度满足重叠要求， 获取所述目标设备、 所述目标对象和所述目标物 的深度信息； 基于所述目标设备、 所述目标对象和所述目标物的深度信息， 得到初始 异物携带结果； 基于所述初始异物携带结果， 确定所述目标对象的最终异物携带结果； 其中， 所述最终 异物携带结果用于表示所述目标对象在所述目标设备 上时是否携带 所述目标物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述目标设备、 所述目标对象和 所述目标物之间的重 叠程度， 包括： 分别获取所述目标设备的第 一检测框、 所述目标对象的第 二检测框以及所述目标物的 第三检测框； 基于所述第一检测框、 所述第二检测框和所述第三检测框之间的重叠程度， 确定所述 目标设备、 所述目标对 象和所述 目标物之间的重叠程度； 其中， 所述第一检测框、 所述第二 检测框和所述第三检测框之 间的重叠程度为所述第一检测框、 所述第二检测框和所述第三 检测框的交并比。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述目标设备、 所述目标对象和 所述目标物的深度信息， 包括： 分别获取所述目标设备的第一高度、 所述目标对象的第二高度、 所述目标物的第三高 度以及获取深度映射模型； 将所述第一高度、 所述第二高度和所述第三高度分别输入所述深度映射模型， 以分别 得到所述目标设备与所述图像采集装置之 间的第一距离、 所述目标对象与所述图像采集装 置之间的第二距离以及所述 目标物与所述图像采集装置之间的第三距离； 其中， 所述 目标 设备与所述图像采集装置之 间的第一距离作为所述目标设备的深度信息、 所述目标对象与 所述图像采集装置之间的第二距离作为所述目标对 象的深度信息以及所述目标物与所述 图像采集装置之间的第三距离作为所述目标物的深度信息 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标设备、 所述目标对象和 所述目标物的深度信息， 得到初始 异物携带结果， 包括： 响应于所述目标设备、 所述目标对象和所述目标物任意两者之间的距离差值的绝对值 均小于或等于预设的距离差值阈值， 确定所述目标对象在所述目标设备上时携带所述目标 物。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述初始异物携带结果， 确定所 述目标对象的最终异 物携带结果， 包括： 响应于当前帧对应的所述初始异物携带结果为所述目标对象在所述目标设备上时携 带所述目标物， 基于预设数量历史帧对应的所述初始异物携带结果， 确定所述目标对 象的 最终异物携带结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于预设数量历史帧对应的所述初始 异物携带结果， 确定所述目标对象 的最终异物携带结果， 包括： 响应于所述预设数量历史帧权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393791 A 2对应的所述初始异物携带结果均为所述目标对象在所述目标设备上时携带所述目标物， 确 定所述最终异物携带结果为所述目标对象在所述目标设备 上时携带 所述目标物； 或者， 响应于所述预设数量历史帧中所述初始异物携带结果为所述目标对象在所述目标设 备上时携带所述目标物的帧数满足预设比例， 确定所述最终异物携带结果为所述目标对象 在所述目标设备 上时携带 所述目标物。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述基于预设数量历史帧对应的所述初 始异物携带结果， 确定所述目标对象的最终异 物携带结果之后， 所述方法还 包括： 响应于确定所述目标对象在所述目标设备上时携带所述目标物， 向用户终端发送提示 所述目标对象携带 所述目标物的提 示信息。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述响应于所述目标图像的目标区域还 包括目标物， 确定所述目标设备、 所述目标对象和所述目标物之间的重叠程度之前， 所述方 法还包括： 确定所述目标区域中的检测区域； 其中， 所述检测区域包括所述目标设备和所述目标 对象； 所述响应于所述目标区域还包括目标物， 确定所述目标设备、 所述目标对象和所述目 标物之间的重 叠程度， 包括： 响应于所述目标区域中的检测区域还包括所述目标物， 确定所述目标设备、 所述目标 对象和所述目标物之间的重 叠程度； 和/或， 所述目标设备包括猴 车， 所述目标对象包括人。 9.一种异物检测设备， 其特征在于， 所述异物检测设备包括存储器和处理器， 所述存储 器存储有程序指令， 所述处理器用于执行所述程序指令以实现如权利要求1 ‑8任一项所述 的异物检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储程序指 令， 所述程序指令能够被执 行以实现如权利要求1 ‑8任一项所述的异 物检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393791 A 3