(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210994419.8 (22)申请日 2022.08.18 (71)申请人 杭州海康威视数字技 术股份有限公 司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区阡 陌路 555号 (72)发明人 张欣　陈杰　王鹏　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 丁芸　马敬 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 40/20(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01)G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种高空抛物图像生成方法、 装置及系统 (57)摘要 本实施例提供了一种高空抛物图像生成方 法、 装置及系统， 可 以根据物体模型和场景模型 模拟被抛物物体在高空抛物场景中的抛物运动， 从而确定出被抛物体在目标时刻所处的目标位 置， 从而根据目标位置生 成与实际高空抛物行为 相同或相近的待渲染模型， 通过对待渲染模型进 行渲染得到高空抛物图像。 采用本实施例， 由于 无需在现实世界中拍摄高空抛物行为图像， 可降 低获取高空抛物图像的难度， 能够有效降低获取 高空抛物图像的成本 。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115359422 A 2022.11.18 CN 115359422 A 1.一种高空抛物图像生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取被抛物 物体的物体模型和高空抛物场景的场景模型； 根据所述物体模型和所述场景模型， 确定所述被抛物物体在所述高空抛物场景中做抛 物运动的情况 下所述被抛物 物体在目标时刻时所处的目标位置； 生成包括所述物体模型和所述场景模型的待渲染模型， 其中， 所述待渲染模型中所述 物体模型位于所述目标位置； 对所述待渲染模型进行第一 渲染， 得到高空抛物图像。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述待渲染模型确定所述物体模型在所述高空抛物图像中的待标注位置； 在所述高空抛物图像中标注所述待标注位置， 得到经 过标注的高空抛物图像。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待渲染模型确定所述物体模 型在所述高空抛物图像中的待标注位置， 包括： 对所述待渲染模型进行第 二渲染， 得到颜色分割图像， 其中， 所述第 二渲染中所述物体 模型被渲染为目标颜色， 除所述物体模型外的其 他模型被渲染为 其他颜色； 在所述颜色 分割图像中确定所述目标颜色的区域所处的位置， 作为待标注位置 。 4.根据权利要求2或3任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述经过标注的高空抛物图像输入至预设原始模型， 得到所述预设原始模型输出的 检测位置； 根据所述检测位置和所述经过标注的高空抛物图像中标注的位置之间的差异， 调 整所 述预设原 始模型， 得到高空抛物检测模型。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取被抛物物体的物体模型和高空抛 物场景的场景模型， 包括： 获取扫描设备扫描被抛物物体得到的扫描数据， 以及拍摄 高空抛物场景得到的场景图 像； 根据所述扫描数据生成所述被抛物物体的物体模型， 并根据所述场景图像生成所述高 空抛物场景的场景模型。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述物体模型和所述场景模型， 确定所述被抛物物体在所述高空抛物场景中做抛物运动的情况下所述被抛物物体在目标 时刻时所处的目标位置， 包括： 若所述被抛物物体为预设重类型物体， 根据所述物体模型和所述场景模型， 确定所述 被抛物物体在所述高空抛物场景中做第一抛物运动的情况下所述被抛物物体在目标时刻 时所处的目标位置， 其中， 所述第一抛物运动为 不受空气阻力以及风力作用的抛物运动。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述物体模型和所述场景模型， 确定所述被抛物物体在所述高空抛物场景中做抛物运动的情况下所述被抛物物体在目标 时刻时所处的目标位置， 包括： 若所述被抛物物体为预设轻类型物体， 根据所述物体模型和所述场景模型， 确定所述 被抛物物体在所述高空抛物场景中做第二抛物运动的情况下所述被抛物物体在目标时刻 时所处的目标位置， 其中， 所述第二抛物运动为受 空气阻力以及风力作用的抛物运动。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待渲染模型进行第一渲染， 得权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359422 A 2到高空抛物图像， 包括： 对处于预设环境条件下的所述待渲染模型进行第 一渲染， 得到高空抛物图像， 其中， 所 述预设环境条件 包括用于表示天气的天气条件以及用于表示 光照的光照条件。 9.一种高空抛物图像生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取被抛物 物体的物体模型和高空抛物场景的场景模型； 第一确定模块， 用于根据所述物体模型和所述场景模型， 确定所述被抛物物体在所述 高空抛物场景中做抛物运动的情况 下所述被抛物 物体在目标时刻时所处的目标位置； 第一模型生成模块， 用于生成包括所述物体模型和所述场景模型的待渲染模型， 其中， 所述待渲染模型中所述物体模型位于所述目标位置； 第一渲染模块， 用于对所述待渲染模型进行第一 渲染， 得到高空抛物图像。 10.一种高空抛物图像生成系统， 其特征在于， 所述系统包括图像采集设备、 处理器； 其 中： 所述图像采集设备用于对高空抛物场景进行图像采集； 所述处理器用于执 行权利要求1 ‑8任一所述的方法步骤， 生成高空抛物图像； 所述处理器还用于根据 所述高空抛物图像获取高空抛物检测模型， 利用所述高空抛物 检测模型进行高空抛物检测。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359422 A 3