(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211006171.6 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 中联重科股份有限公司 地址 410013 湖南省长 沙市岳麓区银盆 南 路361号 (72)发明人 罗明宇　郭纪梅　刘永赞　田炯明　 赵焜煜　曹宇　 (74)专利代理 机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 专利代理师 陈姝婧 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 20/62(2022.01) B66C 13/16(2006.01) B66C 13/18(2006.01)B66C 13/48(2006.01) (54)发明名称 用于控制起重 机的方法、 控制器及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种用于控制起重机的方法、 控制器及存储介质。 该方法包括： 在起重机的活 动配重块上的多个平面均设置多种标识， 根据环 境图像标定图像采集设备， 以将图像采集设备调 整至目标采集位置， 调整图像采集设备的采集参 数， 确定目标采集参数后， 根据目标采集参数设 置图像采集 设备以得到标定后的图像采集设备； 获取输入的设置配重值， 利用标定后的图像采集 设备采集包含配重块多个平面的图像， 再对采集 到的图像进行处理， 以确定起重机的实际配重 值； 在实际配重值和设置配重值匹配的情况下， 执行起重机的吊装操作。 本申请能适用于起重机 各种复杂的工作环境， 对于起重机实际配重值的 检测不受环境限制， 使用范围较广且容错率较 高。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115546712 A 2022.12.30 CN 115546712 A 1.一种用于控制起重机的方法， 其特征在于， 所述起重机包括多个配重块， 每个配重块 的多个平面上设置有 多种标识， 所述方法包括： 根据环境图像标定图像采集设备， 以确定所述图像采集设备的目标采集 位置； 将所述图像采集设备的采集 位置调整至所述目标采集 位置； 调整所述图像采集设备的采集 参数， 以确定所述图像采集设备的目标采集 参数； 根据所述目标采集 参数设置所述图像采集设备， 以得到标定后的图像采集设备； 获取输入的设置配重值； 通过所述标定后的图像采集设备采集包 含所述配重块多个平面的图像； 对所述配重块的图像进行处 理， 以确定所述 起重机的实际配重值； 在所述实际配重值和所述设置配重值匹配的情况 下， 执行所述起重机的吊装操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述调整所述图像采集设备的采集参数， 以确定所述图像采集设备的目标采集 参数包括： 每间隔预设时间遍历所述图像采集设备的预设采集 参数； 获取在不同预设采集 参数下所述图像采集设备采集的多组图像； 通过目标检测算法对所述多组图像进行识别， 以确定所述图像采集设备的最佳采集参 数。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述多种标识包括： 厂家标识、 数据标识和图案标识。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对所述配重块的图像进行处理， 以确 定所述起重机的实际配重值包括： 对所述配重块的图像进行图像识别， 以得到多组标识数据； 对所述多组标识数据进行多标识冗余检测， 以得到整合数据； 对所述整合数据进行遗漏检测处 理， 以得到处 理后的数据； 根据所述处 理后的数据确定所述 起重机的实际配重值。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多组标识数据进行多标识冗余 检测， 以得到整合数据包括： 通过分类 器对所述多组标识数据进行处 理， 以得到每种标识对应的单一标识数据集； 对所述单一标识数据集进行剔除、 排序及去重操作， 以得到整合数据。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述对所述整合数据进行遗漏检测 处理， 以确定所述 起重机配重组合的实际配重值包括： 获取所述整合数据中每种标识数据量的比例； 在所述比例不满足预设值的情况 下， 对所述整合数据进行遗漏补全处 理。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述对所述整合数据进行遗漏补全处理包 括： 在遗漏为中间遗漏的情况下， 根据 所述配重块的厚度在图像里的比例关系对所述中间 遗漏的数据进行补全； 在所述遗漏为两端遗漏的情况下， 根据未遗漏标识的位置及置信度对所述两端遗漏的 数据进行补全。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546712 A 2在所述实际配重值和所述设置配重值 不匹配的情况 下， 发送重新输入提 示； 在预设时间内未接收到重新输入的设置配终值的情况下， 禁止所述起重机执行吊装操 作。 9.一种控制器， 其特 征在于， 包括： 存储器， 被配置成存 储指令； 以及 处理器， 被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权 利要求1至8中任一项所述的用于控制起重 机的方法。 10.一种机器可读存储介质， 其特征在于， 该机器可读存储介质上存储有指令， 该指令 用于使得机器执 行根据权利要求1至8中任一项所述的一种用于控制起重 机的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546712 A 3