(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211021555.5 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 杭州大杰智能传动科技有限公司 地址 311202 浙江省杭州市萧 山区经济技 术开发区启迪路198号B1- 3-112室 (72)发明人 陈德木　陈博　 (74)专利代理 机构 北京辰权知识产权代理有限 公司 11619 专利代理师 刘广达 (51)Int.Cl. B66C 13/48(2006.01) B66C 13/16(2006.01) G05B 19/04(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 20/40(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 基于项目控制的区域塔机监测控制方法和 系统 (57)摘要 本申请提供一种基于项目控制的区域塔机 监测控制方法和系统， 所述方法包括： 获取一个 项目内多个塔机的任务进度清单， 所述任务进度 清单包括每天每个塔机的材料需求、 安全监控需 求、 智能避障需求、 优先级调度需求； 根据所述各 种需求， 对运输车辆进行调度、 利用实时视频对 所述塔机的每个工作机构 进行实时控制、 根据多 个塔机的空间位置关系在所述多个塔机之间执 行避障规划、 根据排序后的整体任务优 先级排序 列表执行所述多个塔机的任务。 本申请通过类似 于快递行业的运单启发， 对于项目需求进行任务 拆解， 根据不同层面的需求分发个相应的塔机执 行相应的监测和控制， 从而达到提高项目进度， 提高执行效率， 减少时间和物理成本的效果。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 115465784 A 2022.12.13 CN 115465784 A 1.一种基于项目控制的区域塔机监测控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取一个项目内多个塔机的任务进度清单， 所述任务进度清单包括每天每个塔机的材 料需求、 安全监控需求、 智能避障需求、 优先级调度需求； 根据所述项目内多个塔机的材料需求， 获取材料供给地到塔机的距离信息、 单次材料 运输车的承载能力信息， 并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、 单次材料运输车 的承 载能力信息调配运输车辆， 以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相应塔 机； 根据所述项目内多个塔机的安全监控需求， 在塔机的工作机构上安装摄像头， 根据每 个塔机的实时视频对所述塔机的每个工作机构进行实时控制， 其中， 所述工作机构包括起 升机构、 变幅机构、 回转机构、 液压顶升 机构、 行走机构； 根据所述项目内多个塔机的智能避障需求， 为每个塔机安装相应数量的障碍物传感 器， 获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系， 根据所述空间位置关 系在所述多个 塔机之间执 行避障规划； 根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求， 获取每个塔机的每天的任务优先级排序 列表， 在每一 天内， 将所有塔机的任务优先级排序列 表合并， 按照每个任务的优 先级再次统 一排序， 根据排序后的整体任务优先级排序列表执 行所述多个 塔机的任务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述项目内多个塔机的材料需求， 获取材料供给地到塔机的距离信息、 单次 材料运输车 的承载能力信息， 并根据所述材料供给地到塔机的距离信息、 单次材料运输车 的承载能力信息调配运输车辆， 以按照每个塔机的所述材料需求将材料按时按量运送到相 应塔机， 包括： 根据所述项目内多个塔机的材料需求， 获取材料供给地到每个相应需要该材料的塔机 的距离信息、 单次材 料运输车的承载能力 信息； 首先按照 时间先后原则， 根据单次材料运输车的承载能力信息调配运输车辆， 以按照 时间先后将每 个塔机的所述材 料需求按量 运送到相应 塔机； 如果多个塔机在同一 时间段需要同一种材料， 则根据所述材料供给地到多个塔机的距 离信息， 就近先运输距离所述材料供给地近的塔机所需要的材料， 然后再运输距离所述材 料供给地远的塔机所需要的材 料。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述项目内多个塔机的安全监控需求， 在塔机的工作机构上安装摄像头， 根 据每个塔机的实时视频对所述塔机的每 个工作机构进行实时控制， 包括： 在每个塔机上对准各个工作机构的位置布置多个摄像头； 其中， 所述工作机构包括起 升机构、 变幅机构、 回转机构、 液压顶升 机构、 行走机构； 在所述塔机启动后， 启动所述多个摄像头拍摄所述各个工作机构的多个实时视频， 并 发送给塔机 本体控制室内的嵌入式处 理器； 所述嵌入式处 理器将接收到的多个实时视频输入训练好的故障分类神经网络； 所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类， 以判断各个工作机构的实时工作状 态， 所述实时工作状态包括 正常工作状态、 故障工作状态、 预警工作状态； 嵌入式处理器根据所述各个工作机构的实时工作状态控制塔机的各个工作机构的运权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115465784 A 2行参数和/或关闭。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类， 以判断各个工作机构的实时工作状 态， 包括： 采用故障分类神经网络来识别视频数据中的视频数据的各帧图像中的目标， 得到图像 预判信息； 根据图像预判信息， 得到各个工作机构的实时工作状态， 所述实时工作状态包括正常 工作状态、 故障工作状态、 预警工作状态。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述故障分类神经网络对每个实时视频进行分类， 以判断各个工作机构的实时工作状 态， 包括： 以训练完成的故障分类神经网络对所有视频图像提取特征， 所述， 特征包括所有视频 图像中RGB通道值均为25 5的区域的弧度和/或拐点特 征； 对提取的特 征进行增强； 以训练完成的故障分类神经网络 输出分类结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述根据 所述项目内多个塔机的智能避障需求， 为每个塔机安装相应数量的障碍物传 感器， 获取所述多个塔机之间在同一时间执行任务时的空间位置关系， 根据所述空间位置 关系在所述多个 塔机之间执 行避障规划， 包括： 根据所述项目内多个塔机的智能避障需求， 在每个塔机的工作机构的终端安装相应数 量的障碍物传感器； 其中， 所述工作机构包括起升机构、 变幅机构、 回转机构、 液压顶升机 构、 行走机构； 获取所述多个塔机之间在执行任务时的所有工作机构的空间位置 ‑时间曲线， 并标注 在空间三维模型中； 判断所述多个塔机之间在执行任务 时的所有工作机构的空间位置 ‑时间曲线在所述空 间三维模型中是否有空间交叉点， 如果没有交叉点， 则每 个塔机按照原定任务执 行； 如果有交叉点， 则进一步判断是否是在同一个时刻所述曲线对应的两个工作机构均位 于所述交叉点， 如果否， 则每个塔机按照原定任务执行， 如果是， 则暂停所述两个工作机构 对应的塔机任务中优先级较低的塔吊运行， 直至优先级较高的塔吊的工作机构通过所述交 叉点预设时间以后再重启所述优先级较低的塔吊运行。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述根据 所述项目内多个塔机的优先级调度需求， 获取每个塔机的每天的任务优先级 排序列表， 在每一 天内， 将所有塔机的任务优先级排序列 表合并， 按照每个任务的优先级 再 次统一排序， 根据排序后的整体任务优先级排序列表执 行所述多个 塔机的任务， 包括： 根据所述项目内多个塔机的优先级调度需求， 获取每个塔机的每天的任务优先级排序 列表； 在每一天内， 将所有塔机的任务优先级排序列表合并， 按照每个任务的优先级再次统 一排序， 得到排序后的所述项目的整体任务优先级排序列 表； 其中， 优先级较高的任务排序 靠前， 当优先级相同时， 按照项目进度完成度对所有优先级相同的任务对应的塔吊进行二权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115465784 A 3