(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211046076.9 (22)申请日 2022.08.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115122478 A (43)申请公布日 2022.09.30 (73)专利权人 山东天意机 械股份有限公司 地址 272100 山东省济宁市兖州市北环城 路260号 (72)发明人 陈德鹏　刘洪彬　刘革　 (74)专利代理 机构 济宁仁礼信知识产权代理事 务所(普通 合伙) 37383 专利代理师 周建军 (51)Int.Cl. B28B 7/38(2006.01) G06V 20/52(2022.01)G06V 10/54(2022.01) G06V 10/75(2022.01) 审查员 杨然 (54)发明名称 一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方 法 (57)摘要 本发明涉及图像处理领域， 具体涉及一种检 测墙板模具污浊度的清理机控制方法。 获取待清 理墙板模具灰度图像和待清理墙板模具深度图 像进行匹配， 得到污浊纹理像素点以及所在的位 置； 获取污浊纹理像素点所在位置的死角程度以 及纹理复杂度； 获取每个污浊 纹理像素点所在位 置的清理难度； 获取清理机的清理参数并控制清 理机对污 浊纹理像素点进行清理； 获取清理后墙 板模具灰度图像中的污浊纹理像素点的占比， 对 清理机的清理参数进行更新并再次进行清理， 直 至占比小于阈值。 本发明根据模 具中污浊像素点 所在位置的清理难度设定清理机的参数， 能够实 现清理机的自适应调整， 具有较好的清理效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115122478 B 2022.11.18 CN 115122478 B 1.一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方法， 其特 征在于， 包括： S1.获取待清理墙板模具 灰度图像和待清理墙板模具深度图像； S2.获取待清理墙板模具深度图像中的纹理像素点， 根据纹理像素点的深度值获取每 个纹理像素点所在的位置； S3.获取待清理墙板模具灰度图像中的污浊像素点， 将待清理墙板模具深度图像中的 纹理像素点与待清理墙板模具灰度图像中的污浊像素点进 行匹配， 得到污浊纹理像素点以 及每个污浊纹理像素点所在的位置； 获取待清理墙板模具深度图像中每个污浊纹理像素点 所在位置的死角程度； 获取每 个污浊纹 理像素点所在位置的死角程度的方法为： 获取每个污浊纹 理像素点所在位置的宽度； 获取每个污浊纹 理像素点分别与其相邻的纹 理像素点连线的夹角； 获取每个污浊纹理像素点与其所在位置处距离最近的边界点的深度值差值， 将该深度 值差值的绝对值作为每 个污浊纹 理像素点所在位置的死角深度； 根据每个污浊纹理像素点所在位置的宽度与 死角深度的比值， 以及每个污浊纹理像素 点分别与其相邻的纹 理像素点连线的夹角获取个污浊纹 理像素点所在位置的死角程度； S4.以待清理墙板模具灰度图像中每个污浊纹理像素点为中心建立窗口， 根据窗口内 每个像素点的梯度方向获取每 个污浊纹 理像素点所在位置的纹 理复杂度； S5.根据每个污浊纹理像素点所在位置的死角程度和纹理复杂度获取每个污浊纹理像 素点所在位置的清理难度； S6.根据每个污浊纹理像素点所在位置的清理难度获取清理机的清理参数， 根据清理 参数控制清理机对污浊纹 理像素点进行清理； S7.获取清 理后墙板模具灰度图像 中的污浊纹理像素点的占比， 当该占比大于阈值 时， 重复步骤S3 ‑S6对清理机的清理参数进行更新， 并利用更新后的清理参数控制清理机再次 进行清理， 直至清理后墙板模具 灰度图像中污浊纹 理像素点的占比小于阈值。 2.根据权利要求1所述的一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方法， 其特征在于， 获 取待清理墙板模具深度图像中纹 理像素点的方法为： 获取待检测墙板模具的深度图像， 以深度图像中的每个像素点为中心进行滑窗， 获取 滑窗中所有像素点的深度值方差， 当滑 窗内所有像素点的深度值方差大于阈值时， 该滑 窗 的中心像素点 为纹理像素点； 获取待检测墙板模具深度图像中的所有纹 理像素点。 3.根据权利要求1所述的一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方法， 其特征在于， 获 取污浊纹 理像素点以及每 个污浊纹 理像素点所在的位置的方法为： 获取待检测墙板模具的深度图像中纹理像素点的深度值极大值点和极小值点； 依次获 取连续相邻的极大值 点、 极小值 点以及极大值 点作为一组邻接极值 点； 获取每一组邻 接极值点中第 一个极大值点与下一个相邻极小值点的第 一深度值均值， 并获取第一深度值均值对应的第一纹 理像素点 坐标； 获取极小值点与下一个相邻极大值点的第 二深度值均值， 并获取第 二深度值均值对应 的第二纹 理像素点 坐标； 将第一纹理像素点与第二纹理像素点之间的区域作为每一组邻接极值点对应的纹理 谷区域， 并将第一纹 理像素点与第二纹 理像素点作为该纹 理谷区域的边界点； 获取深度图像 中所有的纹理谷区域， 将待检测墙板模具深度图像中纹理谷区域的纹理权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115122478 B 2像素点和待检测墙板模具灰度图像中的污浊像素点进 行匹配， 得到待检测墙板模具灰度图 像中的污浊纹理像素点以及污浊纹理像素点所在的位置； 污浊纹理像素点所在的位置为污 浊纹理像素点所在谷区域中的位置 。 4.根据权利要求1所述的一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方法， 其特征在于， 获 取每个污浊纹 理像素点所在位置的纹 理复杂度的方法为： 以每个污浊像素点 为中心建立窗口， 获取窗口内所有纹 理像素点的梯度方向； 根据每个梯度方向出现的频率和所有不同梯度方向的个数获取每个污浊纹理像素点 所在位置的纹 理方向复杂度。 5.根据权利要求1所述的一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方法， 其特征在于， 获 取每个污浊纹 理像素点所在位置的清理难度的方法为： 根据每个污浊纹理像素点所在位置的死角程度和纹理复杂度的乘积得到每个污浊纹 理像素点所在位置的清理难度。 6.根据权利要求1所述的一种检测墙板模具污浊度的清理机控制方法， 其特征在于， 获 取清理机的清理参数的方法为： 清理机的参数包括清理水压和冲洗时间； 根据每个污浊纹理像素点所在位置的清理难度和第一参数的乘积得到清理机对每个 污浊纹理像素点所在位置进行清理的清理水压； 其中， 第一参数表示无纹理处的清洗效率高且对门板模具伤害小的最佳水压， 该第一 参数通过对无纹理处进行清洗实验得到清洗水压数据， 将所有的清洗实验中清洗水压数据 求均值得到； 第二参数表示无纹理处 的清洗时间， 该第 二参数通过对无纹理处进行清洗实验得到清 洗时间数据， 将所有的清洗实验中清洗时间数据求均值得到； 根据每个污浊像素点所在的窗口中每个梯度方向出现的频率、 第 二参数以及每个污浊 像素点所在位置的清理难度的乘积得到清理机对每 个污浊像素点所在位置的冲洗时间。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115122478 B 3