(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211091562.2 (22)申请日 2022.09.07 (71)申请人 湖北国际物流机场有限公司 地址 436000 湖北省鄂州市滨湖北路特1号 滨湖大厦八楼 (72)发明人 丁星　李丽桓　王晶晶　司贾伦　 马靖雯　王德亮　 (74)专利代理 机构 宜昌市三峡专利事务所 42103 专利代理师 黎泽洲 (51)Int.Cl. G06V 20/52(2022.01) G06V 10/70(2022.01) G01P 5/00(2006.01) G01P 13/02(2006.01)G01P 15/00(2006.01) (54)发明名称 航空器起 落架跟踪观察方法 (57)摘要 本申请提供一种航空器起落架跟踪观察方 法， 通过ADS解析程序， 获取航空器信息； 过滤掉 远距离、 高海拔的航班信息； 判断航空器机是否 进入监测区域； 根据确定的航空器属于的检测区 域， 查询与该监测区域对应的云台成像设备； 调 用云台成像设备； 计算云台需要转到的角度； 云 台旋转到指定角度， 成像装置跟踪拍摄航空器； 观察判断航空器起落架状态。 解决了通过外部进 行航空器起 落架收放状态判定的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115512292 A 2022.12.23 CN 115512292 A 1.一种航空器起 落架跟踪观察方法， 其特 征是： S1、 通过AD S解析程序， 获取航空器信息； S2、 过滤掉远距离、 高海拔的航班信息； S3、 判断航空器机是否进入监测区域； S4、 根据确定的航空器属于的检测区域， 查询与该监测区域对应的云台成像设备； S5、 调用云台成像设备； S6、 计算云台 需要转到的角度； S7、 云台旋转到指定角度， 成像装置跟踪拍摄航空器； S8、 观察判断航空器起 落架状态。 2.根据权利要求1所述航空器起落架跟踪观察方法， 其特征是： S3包括航空器是否在监 测区域判定方法： 以航空器所在位置向任意方向引出一条射线； 确定引射线与监测区域 边界的交点个数； 若交点个数为奇数则航空器在监测区域内部， 若交点个数为偶数则航空器在监测区域 外部。 3.根据权利要求1所述航空器起落架跟踪观察方法， 其特征是： S5包括云台成像设备状 态判断方法： 判断当前设备 是否正在跟踪； 若否则跳转到步骤S6， 若是则判断是否跟踪的为需要跟踪的航空器； 若是则跳转到步骤S6 。 4.根据权利要求1所述航空器起落架跟踪观察方法， 其特征是： 包括云台转动角度计算 方法： 通过ADS解析程序获取当前航空器经纬度坐标； 获取云台成像设备当前 经纬度坐标； 根据航空器经纬度和云台成像设备当前 经纬度坐标计算出目标朝向角度； 获取云台成像设备当前朝向角度； 驱动云台转动。 5.根据权利要求 4所述航空器起 落架跟踪观察方法， 其特 征是： 包括角度补偿方法： 计算出云台成像设备当前朝向角度和目标朝向角度的差值即为云台 需要传动的角度； 根据云台电机的转动速度， 计算出理论云台转动需要时间； 通过ADS解析程序获取航空器当前的航向、 速度及加速度； 计算出理论云台转动时间内航空器的新 位置； 求解对于航空器的新 位置， 云台成像设备的朝向角度； 驱动云台转动。 6.根据权利要求5所述航空器起落架跟踪观察方法， 其特征是： 包括二次角度补偿方 法： 计算云台转过补偿角度所需时间； 计算出云台转动总时间=理论云台转动时间+补偿角度所需时间； 根据航空器当前的位置、 航向、 速度、 加速度及云台转动总时间计算出航空器最终位权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115512292 A 2置； 云台转动到计算 航空器最终位置所需角度； 驱动云台转动。 7.根据权利要求1所述航空器起落架跟踪观察方法， 其特征是： S8包括航空器起落架状 态判定方法： 成像装置变倍拍摄； 采集航空器所在区域的图像； 识别航空器图像； 截取航空器图像所在区域图像； 识别航空器起 落架； 根据航空器起 落架与航空器主体的相对位置判定起 落架是否收回或打开。 8.根据权利要求7所述航空器起落架跟踪观察方法， 其特征是： 包括航空器及起落架姿 态机器学习方法： 设定拍摄距离范围； 收集该拍摄距离范围内本 机场起降的各种航空器及其对应起 落架的多 姿态照片； 人工确认航空器起 落架的收放姿态并与收集的照片对应； 将收集的照片及对应的起 落架收放人工判定信息 输入计算机， 进行机器学习。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115512292 A 3