(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210794459.8 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 广州大学 地址 510006 广东省广州市大 学城外环西 路230号 (72)发明人 刘长红　谢泽文　曾智帆　陈浩然　 王梓熙　李政驰　梁忠伟　 (74)专利代理 机构 广州高炬知识产权代理有限 公司 44376 专利代理师 刘志敏 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 29/04(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 20/00(2022.01)G06V 10/141(2022.01) G06V 10/147(2022.01) G06V 10/82(2022.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种垃圾传送异常状态监测与修正方法及 系统 (57)摘要 本发明公开了一种垃圾传送异常状态监测 与修正方法及系统， 该系统包括辅助模块， 所述 辅助模块的信号输出端信号连接有监测模块， 所 述监测模块的信号输出端信号连接有通信模块， 所述通信模块的信号输出端信号连接有中央计 算模块， 所述中央计算模块的信号输出端与通信 模块的信号接收端信号连接， 所述通信模块的信 号输出端信号连接有修正模块， 所述修正模块的 信号接受端与辅助模块的信号输出端信号连接； 一种垃圾传 送异常状态监测与修正方法， 包括以 下步骤： S1： 监测模块， 包括摄像头、 激光传感器。 本发明提供的方法及系统， 通过构建垃圾传送异 常状况数据集， 并且使用神经网络算法对其训 练， 实现自主进化与学习， 不断扩充可 以解决新 出现的异常状况。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115326797 A 2022.11.11 CN 115326797 A 1.一种垃圾传送异常状态监测与修正系统， 包括辅助模块(1)， 其特征在于， 所述辅助 模块(1)的信号输出端信号连接有监测模块(2)， 所述监测模块(2)的信号输出端信号连接 有通信模块(3)。 2.根据权利要求1所述的垃圾传送异常状态监测与修正系统， 其特征在于， 所述通信模 块(3)的信号输出端信号连接有中央计算模块(4)， 所述中央计算模块(4)的信号输出端与 通信模块(3)的信号接收端信号连接 。 3.根据权利要求1所述的垃圾传送异常状态监测与修正系统， 其特征在于， 所述通信模 块(3)的信号输出端信号连接有修正模块(5)， 所述修正模块(5)的信号接受端与辅助模块 (1)的信号输出端信号连接 。 4.一种垃圾传送异常状态监测与修正方法， 其特征在于， 其基于权利要求1 ‑3任一项所 述的垃圾传送 异常状态监测与修 正系统， 包括以下步骤： S1： 监测模块(2)， 包括摄像头、 激光传感器、 超声波传感器等， 作用通过图象分割技术、 目标检测 技术对传输的垃圾进行识别， 判断其与传送带两端的距离， 在传送带两端加入激 光、 超声波等传感器， 结合目标检测， 图像处理， 电机反馈多重决策来判定垃圾是否掉落在 传送带两旁， 以及判定是否 造成卡死， 将数据传输回中央计算模块(4)； S2： 中央计算模块(4)， 由处理器芯片组成， 本模块在获取步骤1传输回到中央计算模块 (4)的数据信息后， 对传 入的数据进 行计算处理和系统建模， 根据监测模块(2)传 入的信息， 判断其是否异常， 若判定异常， 使用神经网络算法， 与原有的数据集中的数据进行对比， 判 定是哪种情况， 若是不能处理则进行断电保护， 若是能处理则通信至修正模块(5)进行修 正， 通知修正模块(5)采用多目标优化算法， 优 先满足装置修正 成功， 其次满足节能， 若 是新 出现的异常情况， 则进行断电保护处 理， 并通知相关人员， 最后将这 一情况录入数据集中； S3： 通信模块(3)， 本模块确保其它模块之间 的数据和信号传输， 以及 各修正模块(5)之 间的数据交 互； S4： 修正模块(5)， 由气缸， 机械臂， 警报器， 摄像头等组成， 配套有不同的对应解决方 案， 根据中央计模块反馈的信息， 对应调用不同的方案， 优先选择能够解决异常的方案， 其 次选择较为节能的方案； S5： 辅助模块(1)， 通过补充光源， 滤波算法等保证图像中深度信息的特 征提取。 5.根据权利要求4所述的垃圾传送异常状态监测与修正方法， 其特征在于， 所述步骤1 中监测模块(2)包括视觉模块和传感器模块， 视觉模块使用目标检测算法， 摄像头实时监控 传送区， 对垃圾进 行识别， 若 是单个垃圾则监测其边缘距离传送带的距离， 若 是一袋垃圾泽 监测其运动轨迹， 是否卡顿停下， 进一步监测传送带是否为动态， 传感器模块使用激光传感 器， 超声波传感器等安装与传送带两侧区域， 并且搭载小型电机， 实现一个传感器对单向的 监测。 6.根据权利要求4所述的垃圾传送异常状态监测与修正方法， 其特征在于， 所述步骤3 中通信模块(3)包括无线和有线通信， 进 行系统各模块之 间的信号与数据传输， 并且能源控 制系统， 也与通信模块(3)完成通信， 获取当前的能耗情况以及剩余点亮， 传输到中央计算 模块(4)， 以便 完成更加智能的决策。 7.根据权利要求4所述的垃圾传送异常状态监测与修正方法， 其特征在于， 所述步骤4 中根据中央计算模块(4)计算出的决策进 行对应的决策， 机械臂自身 带有摄像头， 并且搭载权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115326797 A 2有目标检测算法与传感器， 以便对垃圾进行识别， 气缸导气管布置 于传送带两侧。 8.根据权利要求4所述的垃圾传送异常状态监测与修正方法， 其特征在于， 所述步骤5 中为监测模块(2)， 修正模块(5)提供光源， 并且视觉模块中搭载常见的图像处理算法， 如针 对夜晚的夜视算法， 滤波算法等， 保证系统的识别率。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115326797 A 3