(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210107901.5 (22)申请日 2022.01.28 (71)申请人 北京汽车研究总院有限公司 地址 101300 北京市顺 义区仁和镇双河大 街99号院1幢(D7- 001) (72)发明人 赵学岩　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 吴婷 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 自动驾驶车辆的障碍物检测方法、 装置、 设 备及介质 (57)摘要 本申请公开了一种自动驾驶车辆的障碍物 检测方法、 装置、 设备及介质， 其中， 方法包括： 获 取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信 息， 并获取自动驾驶车辆的自身传感器采集的第 二障碍物信息； 判断第一障碍物信息与第二障碍 物信息的采集时间是否时间同步； 若采集时间为 时间同步， 则匹配第一障碍物信息和第二障碍物 信息的属性， 否则采集时间不为时间同步， 则由 第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍物信 息的属性， 并匹配第三障碍物信息的属性和第二 障碍物信息的属性； 根据匹配结果得到第一障碍 物信息和第二障碍物信息的融合结果， 并基于融 合结果识别自动驾驶车辆周边的实际障碍物。 由 此， 解决了仅通过车辆自身传感器探测导致探测 距离有限、 视角存在盲区、 易受外部环境干扰的 问题， 大大提升车辆的感知范围和感知准确性， 提高自动驾驶车辆的安全性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114596547 A 2022.06.07 CN 114596547 A 1.一种自动驾驶车辆的障碍物检测方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息， 并获取所述自动驾驶车辆的自 身传感器采集的第二障碍物信息； 判断所述第一障碍物信息与所述第二障碍物信息的采集时间是否时间同步； 若所述采集 时间为时间同步， 则匹配所述第 一障碍物信 息和所述第 二障碍物信 息的属 性， 否则所述采集时间不为时间同步， 则由所述第一障碍物信息得到时间同步的第三障碍 物信息的属性， 并匹配所述第三障碍物信息的属性和所述第二障碍物信息的属性； 以及 根据匹配结果得到所述第 一障碍物信 息和所述第 二障碍物信 息的融合结果， 并基于所 述融合结果识别所述自动驾驶车辆周边的实际障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述由所述第 一障碍物信 息得到时间 同步 的第三障碍物信息的属性， 包括： 对所述第一障碍物信息进行清洗， 筛除满足异常条件的障碍物信息， 得到清洗后的障 碍物信息； 对所述清洗后的障碍物信 息进行插值或者外推， 得到所述 时间同步的第 三障碍物信 息 的属性。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述匹配所述第 一障碍物信 息和所述第 二 障碍物信息的属性， 包括： 根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息中的每个障碍物的障碍物特征生成 对应的特 征编码； 根据所述对应的特 征编码判断所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息是否匹配。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据匹配结果得到所述第 一障碍物信 息和所述第二障碍物信息的融合结果， 包括： 在完全匹配时， 将所述第一障碍物信息或所述第二障碍物信息作为所述融合结果； 在障碍物类型不匹配时， 根据所述第一障碍物信息的置信度修正所述第一障碍物信 息， 并根据修 正后的第一障碍物信息和所述第二障碍物信息合并得到所述融合结果； 在空间坐标不匹配， 且所述置信度小于预设阈值 时， 丢弃所述第一障碍物信息， 由所述 第二障碍物信息得到所述融合结果； 在空间坐标不匹配， 则所述置信度大于或等于所述预设阈值时， 重新根据障碍物的时 空特征进行匹配， 得到新的匹配结果， 并基于所述 新的匹配结果得到所述融合结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述重新根据障碍物的时空特征进行匹 配， 得到新的所述匹配结果， 包括： 计算所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息的障碍物历史轨 迹信息的相似度； 如果所述相似度大于预设值， 则丢弃所述第一障碍物信息， 由所述第二障碍物信息得 到所述融合结果； 如果所述相似度小于或等于所述预设值， 则由所述第 一障碍物信 息和所述第 二障碍物 信息合并得到所述融合结果。 6.一种自动驾驶车辆的障碍物检测装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取自动驾驶车辆的V2X设备采集的第一障碍物信息， 并获取所述自动 驾驶车辆的自身传感器采集的第二障碍物信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114596547 A 2判断模块， 用于判断所述第 一障碍物信 息与所述第 二障碍物信 息的采集 时间是否时间 同步； 匹配模块， 用于若所述采集时间为时间同步， 则匹配所述第一障碍物信息和所述第二 障碍物信息的属 性， 否则所述采集时间不为时间同步， 则由所述第一障碍物信息得到时间 同步的第三障碍物信息的属性， 并匹配所述第三障碍物信息的属性和所述第二障碍物信息 的属性； 以及 识别模块， 用于根据匹配结果得到所述第 一障碍物信 息和所述第 二障碍物信 息的融合 结果， 并基于所述融合结果识别所述自动驾驶车辆周边的实际障碍物。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述由所述第 一障碍物信 息得到时间 同步 的第三障碍物信息的属性， 包括： 对所述第一障碍物信息进行清洗， 筛除满足异常条件的障碍物信息， 得到清洗后的障 碍物信息； 对所述清洗后的障碍物信 息进行插值或者外推， 得到所述 时间同步的第 三障碍物信 息 的属性。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述匹配模块， 具体用于： 根据所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息中的每个障碍物的障碍物特征生成 对应的特 征编码； 根据所述对应的特 征编码判断所述第一障碍物信息和所述第二障碍物信息是否匹配。 9.一种车辆， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处 理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑5任一项所述的 自动驾驶车辆的障碍物检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑5任一项所述的自动驾驶车辆的障碍物检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114596547 A 3