(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210110321.1 (22)申请日 2022.01.29 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 蔡龙生　何林　唐旋来　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 杨义 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06V 20/00(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/48(2022.01) (54)发明名称 一种标签识别的方法、 装置、 电子 设备、 存储 介质及标签 (57)摘要 本发明实施例公开了一种标签识别的方法、 装置、 电子设备、 存储介质及标签。 其中， 标签由 具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个 具有红外反光特性的标签点组成， 所述标签点包 围框是围绕所有标签点的多边形， 所述标签点包 围框是一边开口的半封闭框， 该方法包括： 获取 标签图像， 从所述标签图像中识别标签点包围 框； 在所述标签点包围框的范围内识别所述标签 点， 确定所述标签点的排列方式； 根据所述标签 点的排列方式以及预设的排列方式与标签位置 信息的关联关系， 确定所述标签的位置信息。 通 过确定标签点包围框， 对标签点进行准确识别， 根据标签点排列方式确定标签点的位置信息， 提 高识别效率和精度。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114549624 A 2022.05.27 CN 114549624 A 1.一种标签识别的方法， 其特征在于， 标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至 少一个具有红外反光特性的标签点组成， 所述标签点包围框是围绕所有标签点的多边形， 所述标签点包围框是一 边开口的半封闭框， 所述方法包括： 获取标签图像， 从所述标签图像中识别标签点包围框； 在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点， 确定所述标签点的排列方式； 根据所述标签点的排列 方式以及预设的排列 方式与标签位置信 息的关联关系， 确定所 述标签的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 从所述标签图像中识别标签点包围框， 包 括： 根据预设的包围框识别算法， 从所述标签图像中识别预设的标签点包围框形状的线 条， 得到所述标签图像中的标签点包围框 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述标签点在标签点包围框 中根据预设行 列数进行排列； 相应地， 在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点， 确定所述标签点的排列 方式， 包括： 根据预设的标签点识别算法， 识别所述标签点包围框 中的标签点形状图案； 其中， 标签 点形状为预 先设置； 将所述标签点包围框中标签点形状图案的排列 方式， 确定为所述标签的标签点排列方 式。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 将所述标签点包围框 中标签点形状图案的 排列方式， 确定为所述标签的标签点 排列方式， 包括： 根据识别到的所述标签点包围框， 确定所述标签点包围框中缺失的边， 作为目标边； 根据所述目标边， 确定所述标签中标签点的行排列顺序； 根据所述行排列顺序和标签点形状图案的排列方式， 得到所述标签的标签点排列方 式。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述标签点的排列 方式以及预设的排 列方式与标签位置信息的关联关系， 确定所述标签的位置信息， 包括： 根据预设的标签点 排列方式表达算法， 得到所述标签点 排列方式的字符表达； 根据所述标签点排列方式的字符表达， 基于预设的字符与标签位置信息的关联关系， 确定所述标签的位置信息 。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 其特征在于， 根据预设的标签点排列方式表达算法， 得到所述标签点 排列方式的字符表达， 包括： 根据标签点的排列 方式和预设的标签点排列 方式表达算法， 确定每一行标签点的字符 表达； 根据所述行排列顺序， 对所述每一行标签点的字符表达进行排序， 得到所述标签点排 列方式的字符表达 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据标签点的排列方式和预设的标签点排 列方式表达算法， 确定每一行 标签点的字符表达， 包括： 根据每一行标签点的排列 方式和预设的标签点表示算法， 确定每一行标签点的二进制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114549624 A 2表达； 将所述每一行标签点的二进制表达进行十进制转换， 得到所述每一行标签点的字符表 达。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 获取 标签图像， 包括： 通过安装于 机器人身上的图像采集设备， 在机器人工作环境内采集标签图像。 9.一种标签识别的装置， 其特征在于， 标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至 少一个具有红外反光特性的标签点组成， 所述标签点包围框是围绕所有标签点的多边形， 所述标签点包围框是一 边开口的半封闭框， 所述装置包括： 标签点包围框确定模块， 用于获取 标签图像， 从所述标签图像中识别标签点包围框； 标签点排列方式确定模块， 用于在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点， 确定 所述标签点的排列方式； 标签识别模块， 用于根据所述标签点的排列 方式以及预设的排列 方式与标签位置信 息 的关联关系， 确定所述标签的位置信息 。 10.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求 1‑8中任一所述的标签识 别的方法。 11.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑8中任一所述的标签识别的方法。 12.一种标签， 其特征在于， 所述标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个 具有红外反光特性的标签点组成， 所述标签用于机器人在执行如权利要求1 ‑8中任一所述 的标签识别的方法时实现机器人的定位。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114549624 A 3