(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210114608.1 (22)申请日 2022.01.30 (71)申请人 三一重型装备有限公司 地址 110027 辽宁省沈阳市经济技 术开发 区开发大路25号 (72)发明人 刘杰　杨凯歌　薛雷　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 周志斌 (51)Int.Cl. G06V 20/00(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/762(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 锚护钢带安装孔的识别装置、 方法、 设备、 介 质及产品 (57)摘要 本发明提供一种锚护钢带安装孔的识别装 置、 方法、 设备、 介质及产品， 所述装置包括： 图像 采集部和姿态调整部； 所述图像采集部用于采集 铺设锚护钢带后， 井下巷道的图像信息； 所述位 移调整部与所述图像采集部连接， 用于调节所述 图像采集部的采集姿态； 其中， 所述图像采集部 至少包括一个投影光路和两个成像光路。 本发明 提供的一种锚护钢带安装孔的识别装置、 方法、 设备、 介质及产品， 通过采用双目视觉的结构光， 进行锚护钢带安装孔的识别， 可以在有限的范围 内生成精确的点云图， 实现了实现井下锚护作业 的无人化和 智能化， 实现了无人锚护和 智能化锚 护， 同时为后续的打孔和锚护作业提供有力的保 障。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114463617 A 2022.05.10 CN 114463617 A 1.一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别 装置， 其特征在于， 包括： 图像采集部(10)和姿 态调整部(20)； 所述图像采集部(10)用于采集铺设锚护钢带后， 井下 巷道的图像信息； 所述位移调整部与所述图像采集部(10)连接， 用于调节所述图像采集部(10)的采集姿 态； 其中， 所述图像采集部(10)至少包括 一个投影光路(1 1)和两个成像光路(12)。 2.根据权利要求1所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别装置， 其特征在于， 所述 采集姿态至少包括所述图像采集部(10)的采集 位移和采集角度。 3.根据权利要求1所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别装置， 其特征在于， 所述 姿态调整部(20)为机 械臂。 4.一种上述权利要求1至3任一所述的井下巷道锚护钢带安装孔识别装置的识别方法， 其特征在于， 包括： 将锚护钢带铺设至井下 巷道后， 获取 所述锚护钢带的图像参数； 根据所述图像参数构建所述锚护钢带的空间虚拟模型； 根据所述空间虚拟模型提取所述锚护钢带的孔位参数， 并根据 所述孔位参数生成钻孔 决策。 5.根据权利要求4所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法， 其特征在于， 所述 将锚护钢带铺设至井下 巷道后， 获取 所述锚护钢带的图像参数的步骤中， 具体包括： 将所述锚护钢带铺 设至所述井下巷道后， 获取所述锚护钢带的第 一图像特征向量和第 二图像特征向量， 其中， 所述第一图像特征向量指向所述锚护钢带的采集区域， 所述第二图 像特征向量指向所述锚护钢带的安装孔； 根据所述第一图像特 征向量和所述第二图像特 征向量生成图像采集信息； 调整采集位置和\或采集角度， 并重复上述步骤N次， 获得N个所述采集信息， 其中， N为 大于等于一的正整数； 根据N个所述采集信息生成所述图像参数。 6.根据权利要求5所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法， 其特征在于， 所述 调整采集位置和\或采集角度， 并重复上述步骤N次， 获得N个所述采集信息的步骤中， 具体 包括： 随机获取一个所述第 一图像特征向量对应的采集 区域的坐标信 息， 并将该所述坐标信 息作为原 始坐标； 获取其余N个所述采集信息的第一图像特征向量， 并提取每个所述第一图像特征向量 的坐标信息， 并将该 所述坐标信息作为对照坐标； 获取每个所述对照坐标与所述原始坐标之间的偏移量， 并将N个所述偏移量作为一组 偏移参数； 重复上述 步骤M次， 得到 M组所述偏移参数， 其中， M为大于等于一的正整数。 7.根据权利要求6所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法， 其特征在于， 所述 重复上述 步骤M次， 得到 M组所述偏移参数的步骤之后， 具体还 包括： 对M组所述偏移参数进行加权计算， 并得到对应 每组所述偏移参数的M个置信度； 根据由高到低对M个置信度进行排序， 并输出所述排序中， 排名首位的所述置信度对应权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114463617 A 2的所述加权偏移量； 根据所述加权偏移量和所述原始坐标生成对应其余N个所述第 一图像特征向量的修正 坐标， 并根据所述原 始坐标和所述 修正坐标生成所述采集信息 。 8.根据权利要求4至7任一所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法， 其特征在 于， 所述根据所述图像参数构建所述锚护钢带的空间虚拟模型的步骤中， 具体包括： 获取所述空间虚拟模型的锚护轮廓特征， 其中， 所述锚护轮廓特征至少包括所述锚护 钢带与所述井下 巷道的接触面轮廓信息； 根据所述锚护轮廓特征在预设锚护数据库中匹配对应的预设锚护参数， 并提取所述预 设锚护参数 的第一锚护策略， 其中， 所述第一锚护策略包括了所述锚护钢 带铺设至所述井 下巷道后的钻孔策略； 根据所述空间虚拟模型提取所述锚护钢带的孔位参数， 并根据 所述第一锚护策略和所 述孔位参数生成钻孔决策。 9.根据权利要求8所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法， 其特征在于， 所述 根据所述空间虚拟模型提取 所述锚护钢带的孔 位参数的步骤中， 具体包括： 根据所述空间虚拟模型提取对应所述锚护钢带的安装孔的点云 分布参数； 根据所述第 一锚护策略对所述点云分布参数进行降噪， 并提取降噪后的所述点云分布 参数的边界特 征； 根据所述边界特征确定所述安装孔的中心位置， 并根据 所述中心位置生成所述孔位参 数。 10.根据权利要求9所述的一种井下巷道锚护钢带安装孔的识别方法， 其特征在于， 所 述根据所述边界特征确定所述安装孔的中心 位置， 并根据所述中心 位置生成所述孔位参数 的步骤中， 具体包括： 根据所述孔位参数对所述安装孔进行分类， 并得到至少对应所述安装孔尺寸大小、 钻 孔方式和钻孔 顺序的第二锚护策略； 根据所述第一锚护策略和所述第二锚护策略生成所述钻孔决策。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存 储器(830)和处理器(810)； 所述存储器(830)和所述处 理器(810)通过总线完成相互间的通信； 所述存储器(830)存储有， 能够 在所述处 理器(810)上运行的计算机指令； 所述处理器(810)调用所述计算机指令时， 能够执行上述权利 要求4至10任一所述的井 下巷道锚护钢带安装孔的识别方法。 12.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处理器(810)执行时， 实现上述权利要求4至10任一所述的井下巷道锚护钢带安装 孔的识别方法的步骤。 13.一种计算机程序产品， 其包括存储有计算机程序的非暂态机器可读介质， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器(810)执行时， 实现上述权利要求4至10任一所述的井下巷道 锚护钢带安装孔的识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114463617 A 3