(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210116424.9 (22)申请日 2022.02.07 (71)申请人 无锡雪浪数制科技有限公司 地址 214000 江苏省无锡市经开区金融一 街1号昌兴国际金融大厦6楼 (72)发明人 王峰　朱博涵　 (74)专利代理 机构 苏州市中南伟业知识产权代 理事务所(普通 合伙) 32257 专利代理师 许燕萍 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06Q 10/06(2012.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种基于多视觉传感器的螺栓装配工序检 测方法 (57)摘要 本发明涉及一种基于多视觉传感器的螺栓 装配工序检测方法， 具体包括以下步骤： 装配工 具装配初始螺栓， 控制系统获取装配初始螺栓的 扭矩数值后进行判定， 并将信号回传至第一相 机； 第一相机依据接收信号往后拍摄的多帧图 像， 进行处理识别得到初始螺栓的信息， 装配工 具移动至 下一孔位并装配螺栓； 依据已获得螺栓 的信息确定初始螺栓的位置信息， 并依据位置信 息判定之后每两颗螺栓的装配顺序是否正确； 本 发明通过设置单目相机配合图像识别技术， 并与 控制系统交互， 在螺栓的装配过程中， 对螺栓的 装配工序进行 实时检测， 保证完成装配的产品就 是按照正确顺序装配完成的， 避免了检测的滞后 性， 能有效提高流水线的检测速度和精度， 降低 时间成本和人工成本 。 权利要求书1页 说明书6页 附图3页 CN 114445393 A 2022.05.06 CN 114445393 A 1.一种基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其应用于装配工序检测设备， 所 述装配工序检测设备包括控制系统以及可与所述控制系统交互的装配工具和 第一相机， 其 特征在于， 该 方法包括以下步骤： S10： 所述装配工具移动至待装配产品的任一孔位装配初始螺栓， 由所述控制系统获取 装配所述初始螺栓的扭矩数值后进行判定， 并将判定信号回传至所述第一相 机， 所述第一 相机进入拍摄 状态； S20： 所述第 一相机依据接收信号往后拍摄的多帧图像， 进行处理识别得到所述初始螺 栓的信息， 所述装配工具移动至所述待装配产品的下一孔位并装配螺栓， 所述控制系统获 取装配所述螺 栓的扭矩数值后判定， 并将判定信号回传至所述第一相机； S30： S20循环往复， 所述第一相机依据已获得的螺栓的信息确定所述初始螺栓的位置 信息， 并依据所述位置信息判定之后每两颗螺栓的装配顺序是否正确， 直至已装配螺栓个 数与所述控制系统判定次数相等后结束。 2.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述控制系统获取扭矩数值后进 行判定， 若合格， 则将合格信号回传至所述第一相机， 所述第 一相机采集螺 栓的图像， 若不 合格， 则进入返工流 程。 3.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述第一相机判定每两颗螺栓的装配顺序， 若正确， 则所述装配工具继续装配螺栓， 若不正 确， 则进入返工流 程。 4.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述螺栓信息包括螺 栓型号以及预设的编号， 每 个螺栓均对应不同的编号。 5.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， S30中， 所述第一相机不 断采集螺栓图片， 并对图片中所述螺栓的编号进行计数， 依据计数 最多的螺 栓编号确定初始螺 栓。 6.根据权利要求5所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述螺栓的计数方法为： 初始螺栓是从收到所述控制系统回传的信号后开始计数， 并在往后 的几秒内进行多帧检测， 其 余螺栓都是收到所述控制系统回传的信号前 所统计的计数。 7.根据权利要求5所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述螺栓的计数方法为： 除最后一颗螺栓外， 其余螺栓均采用收到所述控制系统回传的信号 后的多帧计数信息 。 8.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述第一相机设置 于所述装配工具 上。 9.根据权利要求1所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 所 述装配工序检测系统还包括可与所述控制系统交互的第二相机， 所述控制系统将信号回传 至所述第二相 机， 此时所述第二相 机采集所述装配工具 的位置图像， 并进行处理识别得到 位置信息 。 10.根据权利要求9所述的基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测方法， 其特征在于， 依据每两次所获得的装配工具的位置信息， 可获得 所述装配工具的轨 迹图。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114445393 A 2一种基于多视觉传感器的螺栓 装配工序检测方 法 技术领域 [0001]本发明涉及机器视觉技术领域， 尤其是指一种基于多视觉传感器的螺栓装配工序 检测方法。 背景技术 [0002]随着工业水平的提高， 加工装配操作流程出现了多工序， 多工位集成的复杂情况， 螺栓装配工序在装配车间的工序中至关重要， 多螺栓的装配需要遵循顺序原则， 为了降低 螺栓之间的弹性相互作用的影响， 通常采用对角顺序原则进行装配， 让每个螺栓受力均衡 利于装配， 若装配时未遵循顺序原则将可能造成应力集中， 导致部件变形装配失败， 造成极 大的返工和时间成本。 现有的装配工序检测方法是利用视觉装置获取螺栓装配过程的视频 图像， 在工件装配完成后， 依据装配视频图像， 提取必要参照的图像特征进行定位， 根据定 位的必要参照的图像特征以及工件整个安装工序所需的时间， 然后截取工件安装工序视 频， 将所截取的工件安装工序视频进 行特征提取， 得到工件安装过程的动作特征， 最后对动 作特征进行分类 ， 根据分类结果判断工件安装工序是否合格 ， 例如申请号为 202110365813.0的中国专利公开了一种用于工件安装关键工序视觉检测与定位的方法及 装置， 该方法是在工件完成装配后， 利用所采集得视频图像对装配工序进行检测并判断是 否正确， 虽然避免了人工目检产生的错检漏检， 但是具有滞后性， 无法做到实时检测， 当检 测到装配工序错误时， 产品已经装配完毕， 此时再进行返工势必会造成大量的资源和人力 浪费， 不利于企业的良性循环。 发明内容 [0003]为此， 本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中装配工序检测方法具有滞 后性的问题， 因此， 有必要提供一种 可以进行实时检测的基于多视觉传感器的螺栓装配工 序检测方法。 [0004]为解决上述技术问题， 本发明提供了一种基于多视觉传感器的螺栓装配工序检测 方法， 其应用于装配工序检测设备， 所述装配工序检测设备包括控制系统以及可与所述控 制系统交互的装配工具和第一相机， 该 方法具体包括以下步骤： [0005]S10： 所述装配工具移动至待装配产品的任一孔位装配初始螺栓， 由所述控制系统 获取装配所述初始螺栓的扭矩数值后进行判定， 并将判定信号回传至所述第一相 机， 所述 第一相机进入拍摄 状态； [0006]S20： 所述第一相机依据接收信号往后拍摄的多帧图像， 进行处理识别得到所述初 始螺栓的信息， 所述装配工具移动至所述待装配产品的下一孔位并装配螺栓， 所述控制系 统获取装配所述螺 栓的扭矩数值后判定， 并将判定信号回传至所述第一相机； [0007]S30： S20循环往复， 所述第一相机依据已获得的螺栓的信息确定所述初始螺栓的 位置信息， 并依据所述位置信息判定之后每两颗螺栓的装配顺序是否正确， 直至已装配螺 栓个数与所述控制系统判定次数相等后结束。说　明　书 1/6 页 3 CN 114445393 A 3