(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210117199.0 (22)申请日 2022.02.08 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 高文举　高明　王建华　 (74)专利代理 机构 济南泉城专利商标事务所 37218 专利代理师 李桂存 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06T 7/136(2017.01) G01S 17/89(2020.01) (54)发明名称 一种高效准确识别角点特 征的方法 (57)摘要 本发明提供了一种高效准确识别角 点特征 的方法,属于移动机器人环境感知领域。 在移动 机器人行驶过程中， 使用单线激光雷达得到单帧 点云， 进一步分割得到多个点云簇， 对单个点云 簇进行分割点查找、 预挑选及再分割、 最小二乘 直线拟合， 最终求得两直线交点作为该点云簇的 角点特征， 对多个点云簇逐一执行点云簇的角点 特征辨识， 最终得到单帧点云中包含的所有角点 特征。 本发 明提出了一种高效准确识别激光雷达 点云中角点特征的方法， 节省了计算内存， 保证 了后续机器人的建图质量， 提高了定位和避障能 力。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 114511709 A 2022.05.17 CN 114511709 A 1.一种高效准确识别角点特 征的方法， 其特 征在于， 包括以下步骤， 1)将单帧点云 分割为多个点云簇； 2)对单个点 云簇查找分割点， 将点 云簇两个端 点连接得到一直线 le， 计算该点 云簇中各 点到直线le的距离di， 对某一障碍物， 其拐角处通常为其两条边的交点， 越靠近拐角处di越 大， di最大的点认定为分割点， 其对应距离为dmax； 3)根据分割点将点云簇分为两段， 若分割点到连接直线的距离不满足阈值， 或分割后 子点云簇中包含点个数不满足阈值， 结束对该点云簇的角点特征提取过程； 若满足阈值以 分割点将点云簇分为两个子 点云簇， 定 义两个子点云簇包含的点个数 分别为n1和n2。 只有一 条边无法拟合出角点特征， 当两边包含点个数较少时， 拟合出的直线参数误差也较大， 因 此， 添加两限制条件： 若不满足以上两条件， 则认为该点云簇中无可提取的稳定角点特征， 直接进入下一个 点云簇的特 征提取过程； 4)直线拟合， 分别对两子点云簇分别进行最小二乘法直线拟合， 得到各自最优直线拟 合参数， 求交点作为角点特 征， 以交点作为该点云簇的角点特 征； 5)重复步骤2 ‑4， 得到单帧点云中所有角点特 征。 2.根据权利要求1所述的高效准确 识别角点特征的方法， 其特征在于， 所述直线拟合具 体步骤如下： 1)将单个子点云簇中一系列样本点坐标表示为(xi,yi),i＝1,2,...,N， 待拟合直线l1 可用如下直线方程表示： y＝mx+n 2)计算m、 n， 具体公式如下： 式中： xi为自变量， yi为测量值， ei为自变量在直线方程上对应值与其测量 值之差； 得到直线l1拟合参数后， 对另一子点云簇同样进行上述直线拟合过程可得到直线l2拟 合参数。 3.根据权利要求2所述的高效准确 识别角点特征的方法， 其特征在于， 根据得到的直线 方程求交即可解出其交点，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114511709 A 2xc， yc为经角点特 征拟合得到的角点 坐标， 用于后续构建特 征地图。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114511709 A 3