(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210121996.6 (22)申请日 2022.02.10 (71)申请人 中德 （珠海） 人工智能研究院有限公 司 地址 519080 广东省珠海市高新区唐家湾 镇金唐路1号港湾1号科创园2栋2- 101-1/2-201/2- 501 申请人 珠海市四维时代网络科技有限公司 (72)发明人 崔岩　 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06T 7/521(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 一种全景图像去噪方法、 装置、 服务器 以及 可读存储介质 (57)摘要 本申请适用于图像处理技术领域， 提供了一 种全景图像去噪方法、 装置、 服务器以及可读存 储介质， 包括： 获取待处理全景图像； 去除待处理 全景图像中的噪声区域对应的深度信息。 可见， 本申请实施例联合RGB图像以及RGB图像对齐的 深度图像和激光反射强度图像， 通过神经网络预 测出待处理全 景图像中的噪声区域， 将噪声区域 对应的深度信息去除， 达到准确去噪的效果， 从 而提高点云精度。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 114549348 A 2022.05.27 CN 114549348 A 1.一种全景图像去噪方法， 其特 征在于， 包括： 获取待处 理全景图像； 去除所述待处 理全景图像中的噪声区域对应的深度信息 。 2.如权利要求1所述的全景图像去噪方法， 其特 征在于， 获取待处 理全景图像， 包括： 获取待处理图像， 所述待处理图像为激光相机和球幕相机在同一点位拍摄得到的图 像， 其中， 所述激光相机与所述球幕相机之间的相对位置固定； 对齐所述待处 理图像； 根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数， 拼接对齐后的所述待处理图像， 得到 所述待处 理全景图像。 3.如权利要求1所述的全景图像去噪方法， 其特征在于， 去除所述待处理全景图像 中的 噪声区域对应的深度信息， 包括： 将所述待处理全景图像输入至预先训练的噪声区域识别神经网络模型， 输出所述待处 理全景图像中的噪声区域； 去除所述噪声区域对应的深度信息 。 4.如权利要求3所述的全景图像去噪方法， 其特征在于， 将所述待处理全景图像输入至 预先训练的噪声区域识别神经网络模型， 输出所述待处理全景图像中的噪声区域之前， 还 包括： 获取训练数据集， 所述训练数据集包括至少一张训练全景图像； 确定所述训练数据集的目标真值， 所述目标真值为每个训练全景图像对应的二值图 像； 以所述训练数据集为输入， 所述目标真值为输出， 对所述噪声区域识别神经网络模型 进行训练， 得到训练后的噪声区别识别神经网络 。 5.一种全景图像去噪装置， 其特 征在于， 包括： 获取装置， 包括获取待处 理全景图像； 去除装置， 包括去除所述待处 理全景图像中的噪声区域对应的深度信息 。 6.如权利要求5所述的全景图像去噪装置， 其特 征在于， 所述获取装置包括： 第一获取模块， 用于获取待处理图像， 所述待处理图像为激光相机和球幕相机在同一 点位拍摄得到的图像， 其中， 所述激光相机与所述球幕相机之间的相对位置固定； 对齐模块， 用于对齐所述待处 理图像； 拼接模块， 用于根据所述激光相机和所述球幕相机的几何参数， 拼接对齐后的所述待 处理图像， 得到所述待处 理全景图像。 7.如权利要求5所述的全景图像去噪装置， 其特 征在于， 所述去除装置， 包括： 识别模块， 用于将所述待处理全景图像输入至预先训练的噪声区域识别神经网络模 型， 输出所述待处 理全景图像中的噪声区域； 去除模块， 用于去除所述噪声区域对应的深度信息 。 8.如权利要求7所述的全景图像去噪装置， 其特征在于， 所述全景图像去噪装置， 还包 括： 第二获取模块， 用于获取训练数据集， 所述训练数据集包括至少一张训练全景图像； 确定模块， 用于确定所述训练数据集的目标真值， 所述目标真值为每个训练全景图像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114549348 A 2对应的二 值图像； 训练模块， 用于以所述训练数据集为输入， 所述目标真值为输出， 对所述噪声区域识别 神经网络模型进行训练， 得到训练后的噪声区别识别神经网络 。 9.一种服务器， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任 一项所述的方法。 10.一种可读存储介质， 所述可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算 机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114549348 A 3