(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210132259.6 (22)申请日 2022.02.14 (71)申请人 成都臻识科技发展 有限公司 地址 610041 四川省成 都市高新区府 城大 道西段39 9号6栋1单元8层1号 (72)发明人 马骁　周卓立　任鹏　 (74)专利代理 机构 成都九鼎天元知识产权代理 有限公司 51214 专利代理师 刘世权 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 基于帧图像的车辆右侧超车检测方法、 装置 及设备 (57)摘要 本发明公开了一种基于帧图像的车辆右侧 超车检测方法、 装置及设备， 该方法包括获取检 测车辆的车载视频信息， 提取车载视频信息中帧 图像的车辆特征数据和路面特征数据， 并生成目 标车辆的位置特征和运行特征； 其中， 位置特征 包括第一位置特征和第二位置特征； 判断第一位 置特征和第二位置特征是否满足预设的右侧超 车的位置 条件， 若是， 监测目标车辆的运行特征； 当运行特征满足预设的右侧超车的运动条件， 则 判定目标车辆右侧超车。 本发明通过在目标车辆 的第一位置特征和第二位置特征满足右侧超车 的位置条件的情况下， 检测目标车辆的运行特征 来判断目标车辆的右侧超车行为， 通过图像的识 别与检测， 提高了右侧超车检测的准确性和效 率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114648746 A 2022.06.21 CN 114648746 A 1.一种基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 获取检测车辆的车载视频信 息， 提取所述车载视频信 息中帧图像的车辆特征数据和路 面特征数据； 基于所述车辆特征数据和路面特征数据， 生成目标车辆的位置特征和运行特征； 其中， 所述位置特征包括第一 位置特征和第二 位置特征； 判断所述第一位置特征和第二位置特征是否满足预设的右侧超车的位置条件， 若是， 监测所述目标 车辆的运行 特征； 当所述运行特征满足预设的右侧超车的运动条件， 则判定所述目标 车辆右侧超车。 2.如权利要求1所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特征在于， 所述车辆特 征数据包括车辆位置和车辆属性位置； 所述路面特征数据包括车道线位置和路面线状标 识。 3.如权利要求2所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特征在于， 所述基于所 述车辆特征数据和路面特征数据， 生成目标车辆的位置特征和运行特征步骤之前， 所述方 法还包括： 基于所述车辆位置和所述车辆属性位置， 建立每个车辆位置与 车辆属性位置的第 一匹 配关系， 以获得每 个车辆位置对应的车辆属性 位置； 基于所述车道线位置和所述路面线状标识， 建立每个车道线与路面线状标识的第 二匹 配关系， 以获得每 个车道线对应的车道线标识。 4.如权利要求3所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特征在于， 所述第 一位 置特征为目标车辆的车辆位置首次出现在帧图像中的位置； 所述第二位置特征为预设时间 后目标车辆的车辆位置出现在帧图像中的位置 。 5.如权利要求4所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特征在于， 所述判断所 述第一位置特征和第二 位置特征是否满足预设的右侧超车的位置条件步骤， 具体包括： 判断所述第 一位置特征对应的车辆位置在所述帧图像的右侧区域 时， 所述车辆属性位 置是否在帧图像中， 若否， 监测所述第二 位置特征； 若所述第二位置特征与所述第 一位置特征的距离超过预设值， 则判定目标车辆满足右 侧超车的位置条件。 6.如权利要求3所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特征在于， 所述运行特 征为： 目标车辆的车辆位置或与所述车辆位置具有第一匹配关系车辆属性位置相对于车道 线的移动方向。 7.如权利要求6所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法， 其特征在于， 所述右侧超 车的运动条件为： 所述 运行特征靠近检测车辆的右侧车道线的方向移动。 8.一种基于帧图像的车辆右侧超车检测装置， 其特征在于， 所述基于帧图像的车辆右 侧超车检测装置包括： 提取模块， 用于获取检测车辆的车载视频信息， 提取所述车载视频信息中帧图像的车 辆特征数据和路面特 征数据； 生成模块， 用于基于所述车辆特征数据和路面特征数据， 生成目标车辆的位置特征和 运行特征； 其中， 所述 位置特征包括第一 位置特征和第二 位置特征； 第一判断模块， 用于判断所述第 一位置特征和第 二位置特征是否满足预设的右侧超车权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114648746 A 2的位置条件， 若是， 监测所述目标 车辆的运行 特征； 第二判断模块， 用于当所述运行特征满足预设的右侧超车的运动条件， 则判定所述目 标车辆右侧超车。 9.一种基于帧图像的车辆右侧超车检测设备， 其特征在于， 所述基于帧图像的车辆右 侧超车检测设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行 的 基于帧图像的车辆右侧超车检测程序， 所述基于帧图像的车辆右侧超车检测程序被所述处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于 帧图像的车辆右侧超车检测方法的 步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有基于帧图像的车辆右侧超车检 测程序， 所述基于帧图像的车辆右侧超 车检测程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中 任一项所述的基于帧图像的车辆右侧超车检测方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114648746 A 3