(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210135826.3 (22)申请日 2022.02.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114187328 A (43)申请公布日 2022.03.15 (73)专利权人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 苏笑　郭波　程德　张海强　 李成军　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (56)对比文件 CN 110598730 A,2019.12.20CN 112906777 A,2021.0 6.04 CN 110221286 A,2019.09.10 CN 112154444 A,2020.12.2 9 CN 109343 050 A,2019.02.15 CN 107609522 A,2018.01.19 CN 110572577 A,2019.12.13 CN 112017431 A,2020.12.01 CN 110632589 A,2019.12.31 CN 113989755 A,2022.01.28 CN 112233097 A,2021.01.15 US 2021231794 A1,2021.07.2 9 张雅雯等.低空目标的雷达 /可见光协同监 视跟踪方法研究. 《计算机 工程与应用》 .2017,第 54卷(第0 6期),第234-240页. 宋志勇等.雷达回波序列中弱小飞机目标检 测跟踪数据集. 《中国科 学数据(中英文网络 版)》 .2020,第5卷(第0 3期),第1-14页. 贺治华等.雷达海面目标识别技 术研究进 展. 《科技 导报》 .2017,第3 5卷(第20期),第61- 68 页. (续) 审查员 代冯楠 (54)发明名称 一种物体 检测方法、 装置和电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种物体检测方法、 装置和电 子设备。 其中物体检测方法包括： 通过路侧雷视 设备获取监测区域内时空同步的雷达数据和图 像数据； 通过雷达数据获得雷达检测目标， 利用 图像数据修正雷达检测目标对应的待检测物体 数量； 确定修正后的雷达检测目标对应的待检测 物体是否首次出现在监测区域； 若不是首次出 现， 根据修正后的雷达检测目标的量测 信息更新 该待检测物体的历史检测结果， 得到更新后的检 测结果； 若是首次出现， 通过图像数据提取该待 检测物体的外观特征， 根据修正后的雷达检测目 标的量测信息和外观特征得到该待检测物体的检测结果。 本发明的技术方案能够在保证检测精 度的情况 下， 降低算力资源的消耗。 [转续页] 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114187328 B 2022.07.05 CN 114187328 B (56)对比文件 Xiao Wang等.On-Road Vehicle Detecti on and Track ing Using MMW Radar and Monovision Fusion. 《IEEE TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANS PORTATION SYSTE MS》 .2016, 第17卷(第7期),第2075 -2084页. 宫铭钱.基 于激光雷达和相机信息融合的车 辆识别与跟踪研究. 《中国优秀硕士学位 论文全文数据库 工程科技 II辑》 .2022,(第 （202 2） 01 期),C035-552. 尚昊等.基 于红外相机和毫米波雷达融合的 夜间行人检测. 《传感技 术学报》 .2021,第34卷 (第9期),第1 137-1145页. Bin Chen等.Researc h on Target Detection Based o n Distributed Track Fusion for Intelligent Vehicles. 《sensors》 .2019,第5 6卷(第20期),第1-17页.2/2 页 2[接上页] CN 114187328 B1.一种物体 检测方法， 其特 征在于， 包括： 通过路侧雷视设备获取监测区域内时空同步的雷达数据和图像数据； 通过雷达数据获得雷达检测目标， 利用图像数据修正雷达检测目标对应的待检测物体 数量， 具体是利用图像检测目标对雷达检测目标的数量、 位置和轮廓进 行修正， 使修正后的 雷达检测目标对应一个待检测物体， 图像检测目标是利用分类网络对子图像进行分类处 理， 得到的分类结果， 每个分类结果对应一个图像检测目标， 子图像为从图像数据中截取所 述雷达检测目标 所对应的图像区域； 确定修正后的雷达检测目标对应的待检测物体是否首次出现在监测区域； 若该待检测物体不是首次出现， 根据修正后的雷达检测目标的量测信 息更新该待检测 物体的历史检测结果， 得到更新后的检测结果； 若该待检测物体是首次出现， 通过图像数据提取该待检测物体的外观特征， 根据修正 后的雷达检测目标的量测信息和外观特 征得到该待检测物体的检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 利用图像数据修正雷达检测目标对应的待 检测物体数量， 使修 正后的雷达检测目标对应一个待检测物体， 包括： 利用图像数据确定雷达检测目标 是否对应多个待检测物体； 当雷达检测目标对应多个待检测物体时， 利用图像数据修正雷达检测目标对应的待检 测物体数量。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 利用图像数据确定雷达检测目标是否对应 多个待检测物体， 包括： 从图像数据中截取 所述雷达检测目标 所对应的图像区域， 获得子图像； 利用分类网络对所述子图像进行目标分类； 若得到多个分类结果， 确定雷达检测目标对应多个待检测物体。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 当雷达检测目标对应多个待检测物体时， 利用图像数据修 正雷达检测目标对应的待检测物体数量， 包括： 根据各个分类结果的位置信息将雷达检测目标划分为多个目标； 根据各个分类结果的轮廓信息修 正相应目标的轮廓， 得到修 正后的雷达检测目标。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定修正后的雷达检测目标对应的待检测 物体是否首次出现在监测区域， 包括： 获取已检测物体的历史检测结果， 根据历史检测结果确定已检测物体的历史轨 迹； 根据修正后的雷达检测目标的量测信 息和时间信 息， 确定所述历史轨迹 中是否存在与 待检测物体匹配的历史轨 迹； 若存在匹配的历史轨迹， 确定所述待检测物体不是首次出现， 若不存在匹配的历史轨 迹， 确定所述待检测物体是 首次出现。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 若该待检测物体是首次出现， 通过图像数 据提取该待检测物体的外观特征， 根据修正后的雷达检测目标的量测信息和外观特征得到 该待检测物体的检测结果， 包括： 根据该待检测物体的外观特征判断该待检测物体是否为路侧雷视设备丢失后重新捕 获的原目标； 若该待检测物体为原目标， 根据修正后的雷达检测目标的量测信 息更新该待检测物体权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114187328 B 3