(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210138216.9 (22)申请日 2022.02.15 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 季栋辉　于波　王勃　李金超　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 郑华洁 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/70(2017.01) B60R 1/27(2022.01) (54)发明名称 一种车载环视图像的显示方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种车载环视图像的显示方 法、 装置、 设备及存储介质， 所述的方法包括： 获 取车辆周围的全 景环视图像数据； 基于预设车载 显示屏幕和全 景环视图像数据， 确定预设车载显 示屏幕中展示的幕内环视图像； 根据所述幕内环 视图像， 提取全 景环视图像数据中的目标环视图 像数据； 识别目标环视图像数据中的障碍物信 息； 若目标环视图像数据中存在目标障碍物， 则 确定目标障碍物的初始位置信息； 基于预设转换 函数将初始位置信息进行转换处理， 得到目标障 碍物在预设车载显示屏幕中的目标位置信息； 基 于目标位置信息对应的位置， 在预设车载显示屏 幕上展示目标障碍物对应的图像窗口； 本申请可 以减少危险反应处 理时间， 提高行 车安全。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114581880 A 2022.06.03 CN 114581880 A 1.一种车 载环视图像的显示方法， 其特 征在于， 所述的方法包括： 获取车辆周围的全景环视图像数据； 基于预设车载显示屏幕和所述全景环视图像数据， 确定所述预设车载显示屏幕中展示 的幕内环视图像， 其中， 所述幕内环视图像为所述全景环视图像数据中的部分图像数据对 应的图像； 根据所述幕内环视图像， 提取所述全景环视图像数据中的目标环视图像数据， 其中， 所 述目标环视图像数据为所述全景环视图像数据中除所述幕内环视图像对应的图像数据之 外的图像数据； 识别所述目标环视图像数据中的障碍物信息； 若所述目标环视图像数据中存在目标障碍物， 则确定所述目标障碍物的初始位置信 息； 基于预设转换函数将所述初始位置信 息进行转换处理， 得到所述目标障碍物在预设车 载显示屏幕中的目标位置信息； 基于所述目标位置信 息对应的位置， 在所述预设车载显示屏幕上展示所述目标障碍物 对应的图像窗口。 2.根据权利要求1所述的车载环视图像的显示方法， 其特征在于， 所述获取车辆周围的 全景环视图像数据， 包括： 获取车辆周围的至少四个广角图像数据； 将各广角图像数据进行转换处理， 得到所述各广角图像数据各自对应的目标广角俯视 图像数据； 将各目标广角俯视图像数据进行拼接处 理， 得到车辆周围的全景环视图像数据。 3.根据权利要求1所述的车载环视图像的显示方法， 其特征在于， 所述根据所述幕内环 视图像， 提取 所述全景环视图像数据中的目标环视图像数据， 包括： 根据所述幕内环视图像， 确定所述幕内环视图像对应的图像边 缘线信息； 基于所述图像边缘线信息， 对所述全景环视 图像数据对应的环视 图像进行划分剪裁， 得到所述全景环视图像数据中除幕内环视图像对应的图像数据之外的目标环视图像数据。 4.根据权利要求1所述的车载环视图像的显示方法， 其特征在于， 在所述若所述目标环 视图像数据中存在目标障碍物， 则获取 所述目标障碍物的初始位置信息之前， 还 包括： 判断所述障碍物信息中是否存在影响车辆行 车安全的障碍物； 若存在， 则判定所述目标环视图像数据中存在目标障碍物。 5.根据权利要求1所述的车载环视图像的显示方法， 其特征在于， 所述基于预设转换函 数将所述初始位置信息进 行转换处理， 得到所述目标障碍物在预设车载显示屏幕中的目标 位置信息包括： 获取所述初始位置信 息对应的初始坐标， 所述初始坐标为所述目标障碍物的中心相对 于所述车辆中心点 位置的实际坐标； 基于预设转换函数将所述初始坐标进行转换处理， 得到目标坐标， 所述目标坐标为所 述目标障碍物的中心相对于所述车辆中心点 位置的虚拟展示 坐标； 根据所述目标坐标对应的位置信 息， 确定所述目标障碍物在预设车载显示屏幕中的目 标位置信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114581880 A 26.根据权利要求5所述的车载环视图像的显示方法， 其特征在于， 所述基于预设转换函 数将所述初始坐标进行转换处 理， 得到目标坐标， 包括： 以所述初始坐标与 所述车辆中心点位置之间的连线为转换参考线， 基于预设转换系数 对所述初始坐标对应的x轴和y轴的坐标点值进行转换， 得到目标坐标， 所述目标坐标位于 所述转换参考线上。 7.根据权利要求1所述的车载环视图像的显示方法， 其特征在于， 在所述基于所述目标 位置信息对应的位置， 在所述预设车载显示屏幕上展示所述 目标障碍物图像窗口之后， 所 述方法还 包括： 实时获取车辆中心点更新位置和目标障碍物相对于所述车辆中心点更新位置的初始 更新位置信息； 基于预设转换函数将所述初始更新位置信 息进行转换处理， 得到所述预设车载显示屏 幕中的更新 位置信息； 基于所述更新位置信 息对应的位置， 更新所述目标障碍物对应的图像窗口在所述预设 车载显示屏幕上的展示 位置。 8.一种车 载环视图像的显示装置， 其特 征在于， 所述的装置包括： 数据获取模块， 用于获取 车辆周围的全景环视图像数据； 图像确定模块， 用于基于预设车载显示屏幕和所述全景环视 图像数据， 确定所述预设 车载显示屏幕中展示的幕内环视图像， 其中， 所述幕内环视图像为所述全景环视图像数据 中的部分图像数据对应的图像； 数据提取模块， 用于根据所述幕内环视 图像， 提取所述全景环视 图像数据中的目标环 视图像数据， 其中， 所述 目标环视图像数据为所述全景环视图像数据中除所述幕内环视图 像对应的图像数据之外的图像数据； 信息识别模块， 用于识别所述目标环视图像数据中的障碍物信息； 位置确定模块， 用于若所述目标环视 图像数据中存在目标障碍物， 则确定所述目标障 碍物的初始位置信息； 处理模块， 用于基于预设转换函数将所述初始位置信息进行转换处理， 得到所述目标 障碍物在预设车 载显示屏幕中的目标位置信息； 显示模块， 用于基于所述目标位置信息对应的位置， 在所述预设车载显示屏幕上展示 所述目标障碍物图像窗口。 9.一种车载环视图像的显示设备， 其特征在于， 所述设备包括处理器和存储器， 所述存 储器中存储有至少一条指 令或至少一段程序， 所述至少一条指 令或所述至少一段程序由所 述处理器加载并执 行以实现如权利要求1至7任一项所述的车 载环视图像的显示方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令或至 少一段程序， 所述至少一条指 令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求 1至7 任一项所述的车 载环视图像的显示方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114581880 A 3