(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221014545 0.4 (22)申请日 2022.02.16 (71)申请人 谈斯聪 地址 510520 广东省广州市白云区机场路 棠景南街27号801室 (72)发明人 不公告发明人 　 (51)Int.Cl. A01D 46/30(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 20/00(2019.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装 置及方法 (57)摘要 一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装 置及方法是针对重体力劳动繁多， 采摘作业效率 低下的问题， 采用远端及自主控制的采摘装置， 实现远端及自主控制采摘果实， 装置包括： 自主 采摘装置， 雷达自主导航， 移动装置， 多传感装 置， 传送带， 轻加工装置， 有效实现自主识别种植 物， 及其成熟度， 定位种植物， 采摘， 轻加工， 包 装， 传送， 储存一体化， 解决智能管理农作物采 摘， 应用于人工智能农业领域。 权利要求书2页 说明书4页 附图2页 CN 114451148 A 2022.05.10 CN 114451148 A 1.一种远端及 自主控制的采摘， 加工， 传送装置及方法， 其特征在于， 一种远端及 自主 控制的采摘， 加工， 传送装置包括： 视觉装置及视 觉模块； 多感测器数据采集模块； 切割机器臂； 轮切割装置连接； 采摘称重 机器臂； 携带储存用连接装置； 称重装置； 采摘机器臂携带储 存装置； 测距装置； 轻加工装置； 传送带； 储存区， 可拆装； 轻加工区； 移动装置， 由座席， 轮， 履带， 转动轴， 转动滚筒中的一种及多种组成； 雷达与SLAM路径规划模块， 所述的雷达与主控制系 统， 视觉装置， 移动装置连接， 利用 雷达及SLAM路径规划模块， 自主规划导 航， 采摘路径； GPS导航， GIS资讯模块， 所述GPS导航与主系统， 雷达装置相 连接， 利用GPS定位获得位 置资讯。 2.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 视 觉装置及视觉模块， 所述的视觉装置及视觉模块， 可360度旋转式与采摘称重机器臂， 携带 储存用连接装置， 与称重装置连接， 利用改进的神经网络方法实现种植物识别及种植物的 生长阶段， 尺 寸， 重量规格， 成熟程度， 定位果 实， 所述的视觉装置及视觉模块与主系统装置 连接， 利用改进的神经网络方法智能识别场景及种植物。 3.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 移 动装置， 由轮及履带， 转动轴， 转动滚筒中的一种及多种组成。 4.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 雷 达与SLAM路径规划模块， 所述的雷达与主控制系统， 视觉装置， 移动装置连接， 利用雷达及 SLAM路径规划模块， 自主规划导 航， 采摘路径。 5.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， GPS导航， GIS资讯模块， 主控制系统与雷达定位导航装置与GPS， GIS装置， 移动装置连接， 定 位获得位置资 讯。 6.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 轻 加工装置及轻加工区， 传送带及 储存区， 主系统装置与传送带连接， 采摘称 重机器臂将携带 储存装置移动至轻加工区， 利用轻加工装置进行 轻加工， 通过传送带传送至储 存区。 7.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 切 割机器臂， 所述的切割机器臂与主系统装置与齿轮切割装置连接， 采摘称重机器臂的视觉 装置发送采摘的位置信息至主系统装置及切割机器臂， 自主定位采摘位置， 利用齿轮切割权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114451148 A 2装置自主切割果梗及种植物采摘位置 。 8.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 采 摘称重机器臂， 所述的采摘称 重机器臂与360度旋转式视觉装置， 多感测器， 与主系统装置， 与携带储存用连接装置与称重装置连接， 采摘称重机器臂通过携带储存用连接装置与携带 储存装置， 利用改进的神经网络方法识别种植物， 果实， 尺寸， 重量， 生长阶段， 颜色识别果 实成熟度， 智能识别图像， 利用测距装置及识别的种植物， 果实， 枝干， 叶返回其位置资讯， 计算返回采摘距离， 枝干， 果实梗， 种植物的切割采摘位置至主系统及切割机器臂， 精准定 位果实位置与携带储 存用连接装置位置范围保持一 致。 9.根据权利要求1所述的一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置， 其特征在于， 多 感测器数据采集模块， 所述的多感测器数据采集模块， 与主系统连接， 所述的多感测器数据 采集模块包括化学传感器， 气 体传感器， 电子鼻系统中一种及多种， 用于辅助采集种植物 果 实成熟度数据， 通过改进机器学习方法与改进的神经网路方法识别种植物成熟度， 用于监 测， 分析数据， 识别生长周期及其成熟度。 10.一种远端及自主控制的采摘， 加工， 传送装置及方法， 其特征在于， 一种种植物生长 阶段及其成熟度智能识别， 智能采摘方法， 步骤如下： S1.抽取种植物特 征的数学模型； S2.抽取种植物及果实的视觉特征及其差异特征， 包括； 颜色， 形状， 轮廓， 斑点， 纹理视 觉特征以及土壤， 果实， 枝干， 梗之间的视 觉差异特征， 重量差异特 征， 距离差异特征； S3.抽取多传感特征项， 依据采集的气体数据， 化学数据， 电子鼻系统中的多传感数据 作为特征输入项； S4.提取种植物及果实在各个生长阶段的尺寸， 重量， 颜色， 化学， 气体数据， 预估值范 围， 作为各个生长阶段及成熟程度的判定值； S5.利用改进神经网络方法及权值优化器， 训练图像； S6.依据输出结果， 识别种植物及果实， 得到果实位置信息， 采摘位置信息以及种植物 的生长阶段， 果实的成熟度输出值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114451148 A 3