(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210143698.7 (22)申请日 2022.02.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114201997 A (43)申请公布日 2022.03.18 (73)专利权人 深圳依时货拉 拉科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区梅林街 道梅林路卓越梅林中心广场(南区)A 座2202 (72)发明人 黄仁　 (74)专利代理 机构 深圳瑞天谨诚知识产权代理 有限公司 4 4340 专利代理师 温青玲 (51)Int.Cl. G06K 9/00(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (56)对比文件 CN 109727269 A,2019.0 5.07 US 2018202810 A1,2018.07.19 CN 111583652 A,2020.08.25 审查员 张笑迪 (54)发明名称 路口转向识别方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 在本发明中， 提供一种路口转向识别方法、 装置、 计算机设备和存储介质， 该方法包括获取 道路形态， 生成与所述道路形态相应的拓扑结构 图； 将所述拓扑结构图输入卷积神经网络模型 中， 根据所述拓扑结构图生成路口转向图； 根据 所述路口转向图指示路口转向。 本发 明所提供的 路口转向识别方法通过 获取路网信息， 根据路网 拓扑信息， 生成每个路口的局部拓扑图， 再将所 述局部拓扑图输入构建卷积神经网以输出路口 的转向模型。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114201997 B 2022.06.14 CN 114201997 B 1.一种路口转向识别方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取道路形态， 生成与所述道路形态相应的拓扑 结构图； 将所述拓扑结构图输入卷积神经网络模型中， 根据 所述拓扑结构图生成导航路线的路 口转向图； 根据所述 导航路线的路口转向图指示路口转向； 所述道路形态是从道路交通网提取的目标路线的形态， 包括至少一个路口和两段路 段， 所述路段包括道路属 性信息， 所述属性信息包括经纬度信息、 道路宽度、 道路数量和道 路标识； 所述获取道路形态， 生成与所述道路形态相应的拓扑 结构图的步骤， 包括： 获取所述路段的行驶方向； 基于所述路口、 路段和行驶方向生成道路有向图； 将所述道路有向图抽象成相应的拓扑 结构图； 所述根据所述拓扑 结构图生成导 航路线的路口转向图的步骤， 包括： 提取所述拓扑 结构图的特 征； 连接所述拓扑 结构图的所有特 征， 输出路口指示标签； 根据所述指示标签， 生成导 航路线的路口转向图。 2.根据权利要求1所述的路口转向识别方法， 其特征在于， 所述基于所述路口、 路段和 行驶方向生成道路有向图的步骤， 还 包括： 将所述路口转换为节点； 根据所述路口流 通转向的路段及所述路段的行驶方向， 将所述路段转换为有向边。 3.根据权利要求1所述的路口转向识别方法， 其特征在于， 所述道路形态， 生成与所述 道路形态相应的拓扑 结构图的步骤， 还 包括： 设置所述路段的道路等级。 4.根据权利要求1所述的路口转向识别方法， 其特征在于， 在提取所述拓扑结构图的特 征的步骤之前， 包括 获取当前位置祖与当前路口 的距离； 获取当前位置 到达当前路口所需经 过的路口数量； 当所述距离与所述路口数量均小于预设阈值时， 生成导 航路段的拓扑 结构图。 5.一种路口转向识别装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取道路交通网的道路形态， 生成与所述道路形态相应的拓扑结构图， 所述道路形态是从道路交通网提取 的目标路线的形态， 包括至少一个路口和两段路段， 所 述路段包括道路属性信息， 所述属性信息包括经纬度信息、 道路宽度、 道路数量和道路标 识； 所述获取道路形态， 生成与所述道路形态相应的拓扑结构图的步骤， 包括： 获取所述路 段的行驶方向； 基于所述路口、 路段和行驶方向生成道路有向图； 将所述道路有向图抽象成 相应的拓扑 结构图； 处理模块， 用于提取所述拓扑结构图的特征， 连接所述拓扑结构图的所有特征， 输出路 口指示标签， 根据所述指示标签生成导 航路线的路口转向图； 指示模块， 用于根据所述 导航路线的路口转向图指示路口转向。 6.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器和网络接口， 所述存储器存储有计算机程序，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114201997 B 2其征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求 1至4中任一项所述路口转向识 别方法的步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述路口转向识别方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114201997 B 3