(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210146665.8 (22)申请日 2022.02.17 (71)申请人 国网浙江省电力有限公司绍兴供电 公司 地址 312000 浙江省绍兴 市胜利东路58号 申请人 江南大学　 国网浙江省电力有限公司 (72)发明人 倪宏宇　宋金根　周辉　姚建立　 黄苏　林祖荣　颜文旭　储杰　 (74)专利代理 机构 杭州华鼎知识产权代理事务 所(普通合伙) 33217 专利代理师 秦晓刚 (51)Int.Cl. G06V 40/16(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种长距离人脸定位识别算法及巡检机器 人 (57)摘要 本发明公开了一种长距离人脸定位识别算 法及巡检机器人， 采集现场图像后执行如下步 骤： 首先， 进行图像预处理以改善图像质量， 处理 后的图像经过人脸检测后， 输出与每张图像对应 的2D提取框的坐标和大小； 然后， 对每个所述2D 提取框中的人脸进行人脸特征提取， 并通过资信 库匹配及排班检查实现所提取人脸特征与人脸 特征库的特征匹配及排班检查。 本发 明可在检修 现场20‑30米处， 对电力现场的作业人员进行资 信审核， 若发现未授权作业人员， 则向云服务器 报警并上传现场的照片。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114694210 A 2022.07.01 CN 114694210 A 1.一种长距离人脸定位识别算法， 其特征在于， 采集现场图像后执行如下步骤： 首先， 进行图像预处理以改善图像质量， 处理后的图像经过人脸检测后， 输出与每张图像对应的 2D提取框的坐标和大小； 然后， 对每个所述2D提取框中的人脸进行人脸特征提取， 并通过资信库匹配及排班检 查实现所提取 人脸特征与人脸特 征库的特 征匹配及排班检查。 2.根据权利要求1所述的一种长距离人脸定位识别算法， 其特征在于， 所述图像预处理 采用基于中值滤波和高斯滤波的频率 域图像增强法。 3.根据权利要求1所述的一种长距离人脸定位识别算法， 其特征在于， 所述人脸检测基 于RetinaFace算法实现。 4.根据权利要求1所述的一种长距离人脸定位识别算法， 其特征在于， 所述特征提取基 于InsightFace算法实现， 采用深度卷积神经网络， 通过姿态正则化， 将人脸图像变成一个 类内距离小 而类间距离大的特 征。 5.根据权利要求1所述的一种长距离人脸定位识别算法， 其特征在于， 所述资信库匹配 及排班检查， 首先将从图像中提取到的人脸特征与人脸特征库中特征一一匹配， 并返回匹 配度最高的图像所对应的身份信息， 然后对该信息对应的排班表进行核查， 确定现场是否 符合既定的排班要求。 6.根据权利要求5所述的一种长距离人脸定位识别算法， 其特征在于， 所述资信库匹配 及排班检查在沿地线巡检机器人本体完成， 仅将最后结果反馈给云服务器， 并在发现异常 时向云服 务器发送报警信息和现场照片。 7.一种巡检机器人， 包括可见光采集设备、 处理器和存储器， 所述可见光采集设备用于 采集图像， 其特征在于， 所述存储器存储计算机执行指 令； 所述处理器执行所述存储器存储 的计算机执行指 令， 使得所述处理器执行如权利要求 1至6任意一项 所述的一种长距离人脸 定位识别算法。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114694210 A 2一种长距离人脸定位识别算法及巡检机 器人 技术领域 [0001]本发明属于电力作业现场安全管控技术领域， 尤其涉及以沿地线巡检机器人为载 体的长距离人脸定位识别算法。 背景技术 [0002]传统的现场安全管控基本依靠人工 的监护和稽查， 安全监督人员数量有限， 且存 在效率低、 作业周期 长、 精准度差、 漏查情况严重等问题。 因此， 利用设备逐步代替人工进 行 安全管控已成为电力行业的最新趋势。 沿地线巡检机器人可有效解决上述人工监督的问 题， 并大幅降低电力运维成本 。 [0003]近年来， 由于未授权人员进入作业现场产生了一定 的隐患， 输电线路安全管控中 的人员资信审核问题已引起了研究人员的高度重视。 尽管目前输电线路施工现场基本上能 保证视频监控系统全覆盖， 但并未专门设置人脸识别功能。 如何利用沿地线巡检机器人这 个载体， 通过长距离人脸定位识别完成对电力作业人员的资信审核就成了该领域亟待解决 的问题。 发明内容 [0004]针对现有技术的缺陷， 本发明所要解决的技术问题就是提供一种长距离人脸定位 识别算法， 通过长距离人脸定位识别完成对电力作业人员的资信审核。 [0005]为解决上述 技术问题， 本发明采用如下技 术方案： [0006]一种长距离人脸定位识别算法， 采集现场图像后执 行如下步骤： [0007]首先， 进行图像预处理以改善图像质量， 处理后的图像经过人脸检测后， 输出与每 张图像对应的2D提取框的坐标和大小； [0008]然后， 对每个所述2D提取框中的人脸进行人脸特征提取， 并通过资信库匹配及排 班检查实现所提取 人脸特征与人脸特 征库的特 征匹配及排班检查。 [0009]优选的， 所述图像预处 理采用基于中值滤波和高斯滤波的频率 域图像增强法。 [0010]优选的， 所述人脸检测基于Reti naFace算法实现。 [0011]优选的， 所述特征提取基于InsightFace算法实现， 采用深度卷积神经网络， 通过 姿态正则化， 将人脸图像 变成一个 类内距离小 而类间距离大的特 征。 [0012]优选的， 所述资信库匹配及排班检查， 首先将从图像中提取到 的人脸特征与人脸 特征库中特征一一匹配， 并返回匹配度最高的图像所对应的身份信息， 然后对该信息对应 的排班表进行核查， 确定现场是否符合既定的排班要求。 [0013]优选的， 所述资信库匹配及排班检查在沿地线巡检机器人本体完成， 仅将最后结 果反馈给云服 务器， 并在发现异常时向云服 务器发送报警信息和现场照片。 [0014]本发明还提供了一种巡检机器人， 包括可见光采集设备、 处理器和存储器， 所述可 见光采集设备用于采集图像， 所述存储器存储计算机执行指令； 所述处理器执行所述存储 器存储的计算机执 行指令， 使得 所述处理器执行所述的一种长距离人脸定位识别算法。说　明　书 1/4 页 3 CN 114694210 A 3