(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210160646.0 (22)申请日 2022.02.22 (71)申请人 金龙联合汽车工业 （苏州） 有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区苏虹 东路288号 (72)发明人 陈琛　刘明春　李春　聂石启　 谭福伦　 (74)专利代理 机构 上海微策知识产权代理事务 所(普通合伙) 31333 专利代理师 陶亮 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 对障碍物的距离检测的纠错方法、 系统、 存 储介质及设备 (57)摘要 本发明提供对障碍物的距离检测的纠错方 法、 系统、 存储介质及设备， 适用于车载激光雷达 感知系统， 其方法包括以下步骤： 通过激光雷达 获取车辆 前方障碍物的三维点云数据； 基于所述 点云数据的特征分布判断所述障碍物生成的是 否为规则模 型； 在判断出所述障碍物 为非规则模 型时， 按照预设的点云数据的调整策略将所述非 规则模型转换为规则模型； 获取所述规则模型对 应的运动状态信息， 以生成对应的驾驶策略。 其 技术方案的有益效果在于： 不仅能够识别出形状 规则的障碍物距离， 更进一步的， 能够识别出不 规则的障碍物的特征， 并基于不规则的障碍物的 特征， 自动修 正距离偏差 。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115063771 A 2022.09.16 CN 115063771 A 1.一种对障碍物的距离检测的纠错方法， 适用于车载激光雷达感知系统， 其特征在于， 包括以下步骤： S1、 通过激光雷达获取 车辆前方障碍物的三维点云数据； S2、 基于所述 点云数据的特 征分布判断所述障碍物生成的是否为 规则模型； S3、 在判断出所述障碍物为非规则模型时， 按照预设的点云数据的调整策略将所述非 规则模型转换为 规则模型； S4、 获取所述规则模型对应的运动状态信息， 以生成对应的驾驶策略。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 在所述 步骤S2中， 包括： S21、 建立坐标系， 将获取的所述障碍物的三维点云数据进行投影生成二维图像， 并进 一步获得表示所述障碍物的轮廓的障碍物信息； S22、 基于所述障碍物的航向角信息， 经 过轮廓比对， 确定当前 所述障碍物的轮廓信息； S23、 进一步对获取的所述三维点云数据进行平面化， 并于高度 方向上判断上下点云数 据之间是否存在高度差 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 在所述 步骤S3中， 包括： S31、 在判断出 所述障碍物为非规则模型时， 执 行步骤S32， 否则执 行步骤S34； S32、 于所述平面化的点云数据中以最低层的点云数据为起点， 以最顶层的点云数据为 终点， 向上补充点云数据； S33、 在补充完点云数据后对所有所述点云数据进行重新建模处理， 以生成对应的所述 规则模型， 执 行步骤S4； S34、 执行步骤S4。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 在所述 步骤S4中， 包括： S41、 基于所述规则模型获取与所述障碍物关联的障碍物的轮廓信息， 并将所述障碍物 的运动状态信息赋予生成的所述 规则模型； S42、 基于所述障碍物及所述障碍物的运动状态信息生成对应的驾驶策略。 5.一种对障碍物的距离检测的纠错系统， 适用于车载激光雷达感知系统， 其特征在于， 包括： 点云数据获取模块， 用以通过激光雷达获取 车辆前方障碍物的三维点云数据； 模型特征分析及判断模块， 用以基于所述点云数据的特征分布判断所述障碍物生成的 是否为规则模型； 数据模型处理模块， 用以在判断出所述障碍物为非规则模型时， 按照预设的点云数据 的调整策略将所述非规则模型转换为 规则模型； 驾驶策略生成模块， 用以获取所述规则模型对应的运动状态信息， 以生成对应的驾驶 策略。 6.根据权利要求5所述的系统， 其特 征在于， 所述模型 特征分析及判断模块包括： 坐标系建立单 元， 用以建立 坐标系； 图像转换单元， 用以将获取的所述障碍物的三维点云数据进行投影生成二维图像， 并 进一步获得表示所述障碍物的轮廓的障碍物信息； 障碍物轮廓分析单元， 用以基于当前的障碍物的航向角信 息， 经过轮廓比对， 确定当前 的障碍物的轮廓信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063771 A 2点云数据分析处理单元， 用以进一步对获取的所述三维点云数据进行平面化， 并于高 度方向上判断上 下点云数据之间是否存在高度差 。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述数据模型处 理模块包括： 模型判断单 元， 用以基于所述 点云数据于平面中的分布状态， 判断模型 是否规则； 点云数据补充单元， 用以在所述平面化的点云数据中以最低层的点云数据为起点， 以 最顶层的点云数据为终点， 向上补充点云数据； 模型生成单元， 在补充完点云数据的基础上对所有所述点云数据进行重新建模处理， 以生成对应的所述 规则模型。 8.根据权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述驾驶策略生成模块包括： 行驶状态更新单元， 用以基于所述规则模型获取与所述障碍物关联的障碍物的轮廓信 息， 并将所述障碍物的运动状态信息赋予生成的所述 规则模型； 路径规划单元， 用以基于所述障碍物及所述障碍物的运动状态信 息生成对应的驾驶策 略。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其存储用于对障碍物的距离纠错的计算机 程序， 其中， 所述计算机程序使 得计算机执行如权利要求 1‑4任一项所述的对障碍物的距离 纠错方法。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器； 存储器； 以及 一个或多个程序， 其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中， 并且被配置成由 一个或多个处理器执行， 所述程序包括用以执行权利要求1 ‑4任一项所述对障碍物的距离 纠错方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063771 A 3