(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210159647.3 (22)申请日 2022.02.22 (71)申请人 盐城笃诚建 设有限公司 地址 224000 江苏省盐城市 盐南高新区新 都花园东门办公楼 206室 (72)发明人 朱艳　韦玉祥　胡彩浩　 (74)专利代理 机构 北京冠和权律师事务所 11399 专利代理师 田春龙 (51)Int.Cl. G01N 21/954(2006.01) G01N 21/88(2006.01) G06V 20/00(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种CCTV管道在线检测系统 (57)摘要 本发明提供了一种CCTV管道在线检测系统， 包括检测机器人、 与所述检测机器人和控制终 端， 其中， 所述检测机器人内部配有适配的CCTV 管道检测设备， 所述CCTV管道检测设备包括 GTR8600监测装置、 驱动装置和动力驱动装置； 所 述控制终端通过控制系 统和GTR8600监测装置、 驱动装置和动力驱动装置分别电连接， 所述控制 系统安装在预设的控制终端内部 。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114544668 A 2022.05.27 CN 114544668 A 1.一种CCTV管道在线检测系统， 包括控制终端、 检测机器人和与所述检测机器人适配 的CCTV管道检测系统， 所述C CTV管道检测系统安装在所述检测机器人内部； 其中， 所述控制终端通过控制系统和检测机器人及适配的CCTV管道检测系统电连接， 所述控 制系统安装在预设的控制终端内部 。 2.如权利 要求1所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述CCTV管道检测系 统包括GTR86 00监测模块、 驱动模块和动力驱动模块； 其中， 所述GTR86 00监测模块 安装在所述检测机器人 上； 所述驱动控制模块 通过控制终端驱使驱动控制装置进行移动； 所述动力驱动装置内部设有动力驱动系统， 通过控制系统对动力驱动系统进行操控， 控制动力驱动系统驱动装置进行常规移动。 3.如权利要求2所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述GTR8600监测模 块包括业级高分辨彩色摄像单元、 运动姿态监测单元、 摄像录制处理终端和传输单元； 其 中， 所述业级高分辨彩色摄 像单元用于采集外界影 像， 通过所述外界影 像， 获取分辨图像； 所述运动姿态监测单元用于通过所述分辨图像， 实时识别和监控管道内部状况， 通过 所述监控管道内部状况， 对检测机器人的运动姿态进行推断， 确定推断结果； 所述摄像录制处理终端用于记录并处理采集到的外界影像及对应的管道内部状况， 确 定记录结果； 所述传输单 元用于将所述推断结果和记录结果传输 至控制终端。 4.如权利要求3所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述业级高分辨彩色 摄像单元， 包括： 影像采集子单 元： 用于通过 预设的摄 像设备， 实时采集管道内的外界影 像； 识别图像子单元： 用于基于预设的彩色图像空间转换机制， 对所述外界影像进行特征 提取和特 征识别， 获取识别图像； 分辨图像子单元： 用于基于预设的高分辨率重建机制， 对所述识别图像进行高分辨， 获 取分辨图像。 5.如权利要求3所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述运动姿态监测单 元， 包括： 偏移角度子单元： 用于接收分辨图像， 将所述分辨图像传输至预设的平衡检测机制， 计 算分辨图像的偏移角度； 检测机器人状况子单 元： 用于通过 所述偏移角度， 实时识别和监控检测机器人状况； 状况信息子单元： 用于按照预设的周期， 接收分辨图像， 记录管道内部状况， 通过所述 机器人状况和管道内部状况， 生成对应的状况信息； 推断子单元： 用于基于所述状况信 息， 提取所述分辨图像的分辨特征点， 将所述分辨特 征点传输至预设的大数据中心进行分析， 对检测机器人 的运动姿态进行推 断， 确定推 断结 果。 6.如权利要求3所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述摄像录制处理终 端， 包括： 采集结果单 元： 用于实时采集到的外界影 像及对应的管道内部状况， 确定采集结果；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114544668 A 2判断单元： 用于基于所述采集结果， 实时判断所述管道内部状况是否有异常， 确定判断 结果； 无异常单元： 用于当所述判断结果无异常， 记录对应的外界影像， 并将记录后的外界影 像进行压缩， 上传至预设的云端存 储库进行存 储， 确定正常记录结果； 异常单元： 用于当所述判断结果有异常， 获取状态管道内部状况， 基于预设时间范围 内， 从预设的云端存储库调取历史正常记录结果， 将所述状态管道内部状况和状态管道内 部状况传输 至大数据中心进行分析和记录， 确定异常记录结果； 预警单元： 用于将异常记录结果实时传输 至控制终端 进行预警； 记录结果单 元： 用于通过 所述正常记录结果和异常记录结果， 确定记录结果。 7.如权利要求5所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述状况信息子单 元， 包括： 处理图像子单元： 用于按照预设的周期， 接收分辨图像， 将所述分辨图像的图像像素进 行灰度处理和归一 化处理， 确定处 理图像； 局部图像子单 元： 用于对所述处 理图像进行拉伸和分割， 确定局部图像； 识别结果子单 元： 用于通过 所述局部图像， 对管道损坏类型进行识别， 确定识别结果； 统计子单元： 用于通过所述识别结果， 统计预设的检测区域内的管道损坏位置和对应 的管道损坏类型； 管道内部状况子单元： 用于基于所述管道损坏位置和对应的管道损坏类型， 确定管道 内部状况； 状况信息子单元： 用于获取所述管道内部状况对应的接收时间， 通过所述接收时间， 追 溯对应的机器人状况， 并生成对应的状况信息 。 8.如权利要求5所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述推断子单元， 包 括： 状况信息类型子单元： 用于将所述状况信息传输至预设的类型筛选器中进行分类， 确 定状况信息类型； 分类子单元： 用于通过所述状况信息类型， 提取所述分辨图像的分辨特征点， 同时， 对 分辨特征点进行分类， 确定分类结果； 动作模型子单元： 用于将所述分类结果和分辨特征点传输至预设的大数据中心进行分 析， 构建对应的动作模型； 推断结果子单元： 用于基于所述动作模型， 对检测机器人的运动姿态进行推断， 确定推 断结果。 9.如权利要求2所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述驱动控制装置内 部设有驱动系统和避障系统； 其中， 所述驱动系统通过控制系统对驱动控制装置进行操控， 使驱动控制装置启动产生动 力， 驱使驱动控制装置进行移动； 所述避障系统接受控制系统的控制信号， 对驱动控制装置进 避障。 10.如权利要求2所述的一种CCTV管道在线检测系统， 其特征在于， 所述动力驱动装置 内部设有动力驱动系统， 通过控制系统对动力驱动系统进行操控， 控制动力驱动系统驱动 装置进行常规移动。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114544668 A 3