(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210161527.7 (22)申请日 2022.02.22 (71)申请人 杭州萤石软件 有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区丹 枫路 399号2号楼B楼3 02室 (72)发明人 陈豪　 (74)专利代理 机构 北京柏杉松知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11413 专利代理师 孙翠贤　孟维娜 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) G06V 20/10(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 行进方向调整 方法、 移动机器人系统及电子 设备 (57)摘要 本发明实施例提供了行进 方向调整 方法、 移 动机器人系统及电子设备， 应用于移动机器人技 术领域。 该方法包括： 获取针对移动机器人所在 室内进行向上采集所得到的室内顶部图像； 确定 室内顶部图像中包含的多条线段； 从各线段中识 别出至少一目标线段； 其中， 每一目标线段为线 段方向与地面平行的线 段； 基于各目标线段的线 段长度， 从各目标线段的线段方向中， 筛选与室 内的墙面平行或垂直的待利用线段方向； 基于待 利用线段方向， 对移动机器人的行进方向进行调 整。 通过本方案， 可 以将移动机器人的行进方向 调整至与墙面平行或者垂直。 权利要求书2页 说明书15页 附图8页 CN 114569004 A 2022.06.03 CN 114569004 A 1.一种行进方向调整方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取针对移动机器人 所在室内进行向上采集所 得到的室内顶部图像； 确定所述室内顶部图像中包 含的多条线段； 从各线段中识别出至少一目标线段； 其中， 每一目标线段为线段方向与地面平行的线 段； 基于各目标线段的线段长度， 从各目标线段的线段方向中， 筛选与所述室内的墙面平 行或垂直的待利用线段 方向； 基于所述待利用线段 方向， 对所述移动机器人的行进方向进行调整。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于各目标线段的线段长度， 从各目 标线段的线段 方向中， 筛 选与所述室内的墙面平行或垂直的待利用线段 方向， 包括： 针对各目标线段的线段方向中的每一线段方向， 将属于该线段方向的目标线段的线段 长度进行求和， 得到该线段 方向对应的长度； 基于各线段方向对应的长度， 从各线段方向中， 筛选与所述室内的墙面平行或垂直的 待利用线段 方向。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于各线段方向对应的长度， 从各线 段方向中， 筛 选与所述室内的墙面平行或垂直的待利用线段 方向， 包括： 从各个线段方向中， 筛选所对应长度最长的线段方向， 作为与所述室内的墙面平行或 垂直的待利用线段 方向。 4.根据权利要求2或3所述的方法， 其特征在于， 在所述针对各目标线段的线段方向中 的每一线段方向， 将属于该线段方向的目标线段的线段长度进行求和， 得到该线段方向对 应的长度之后， 且在所述基于各线 段方向对应的长度， 从各线段方向中， 筛选与所述室内的 墙面平行或垂直的线段 方向， 作为待利用线段 方向之前， 所述方法还 包括： 针对每一线段方向， 若各个线段方向中， 存在与该线段方向垂直的目标方向， 则基于与 该线段方向垂直的目标 方向所对应的长度， 对该线段 方向对应的长度进行长度补偿。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于与 该线段方向垂直的目标方向所 对应的长度， 对该线段 方向对应的长度进行长度补偿， 包括： 按照以下公式， 对该线段 方向对应的长度进行长度补偿： Ls′＝Ls+α *Lv 其中， Ls为该线段方向对应的长度， Ls′为长度补偿后该线段方向对应的长度， α为预设 补偿系数， Lv为所述目标 方向所对应的长度。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述从各线段中识别出至少一目 标线段， 包括： 基于各线段与 所述室内顶部图像的中心点之间的相对位置， 从各线段中识别出至少一 目标线段。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述基于各线段与 所述室内顶部图像的中 心点之间的相对位置， 从各线段中识别出至少一目标线段， 包括： 确定各线段对应的三角形的最小内角， 作为该线段对应的最小内角； 其中， 每一线段对 应的三角形的三个端点分别为： 该线段的两个端点和所述室内顶部图像的中心点； 从各线段中， 选取所对应的最小内角大于预设角度阈值的至少一线段， 得到至少一目权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114569004 A 2标线段。 8.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述室内顶部图像中包 含的多条线段， 包括： 对所述室内顶部图像进行边 缘检测， 得到边 缘检测后的所述室内顶部图像； 识别边缘检测后的所述室内顶部图像中包 含的多条线段。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述对所述室内顶部 图像进行边缘检测， 得到边缘检测后的所述室内顶部图像， 包括： 对所述室内顶部图像进行边 缘检测， 得到初始检测后的所述室内顶部图像； 对初始检测后的所述室内顶部图像进行形态学闭运算处理， 得到处理后的所述室内顶 部图像； 对处理后的所述室内顶部图像进行边 缘检测， 得到边 缘检测后的所述室内顶部图像。 10.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述室内顶部 图像为采用鱼眼 相机采集得到的图像； 在所述确定所述室内顶部图像中包 含的多条线段之前， 还 包括： 对所述室内顶部图像进行畸变矫 正。 11.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述待利用线段方向， 对移动机器人的行进方向进行调整， 包括： 将所述移动机器人的行进方向调整为所述待利用线段 方向； 或者， 将所述移动机器人的行进方向调整为与所述待利用线段 方向垂直的方向。 12.一种移动机器人系统， 其特 征在于， 包括： 图像采集模块， 用于采集所述移动机器人 所在室内的室内顶部图像； 处理器， 用于根据 所述室内顶部图像， 确定所述室内顶部图像中包含的多条线段， 从所 述各线段中识别出至少一目标线段， 其中， 每一目标线段为线段方向与地面平行的线段； 并 基于各目标线段的线段长度， 从各目标线段 的线段方向中， 筛选与所述室内的墙面平行或 垂直的待利用线段 方向； 动力模块， 用于基于所述待利用线段 方向， 对所述移动机器人的行进方向进行调整。 13.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总 线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执 行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑11任一所述的方法步骤。 14.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质内存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑11任一项所述的方法步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114569004 A 3