(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210191606.2 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 湖南国科微电子股份有限公司 地址 410131 湖南省长 沙市长沙经济技 术 开发区泉塘街道东十路南段9号 (72)发明人 何海龙　袁涛　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 柳虹 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06T 7/246(2017.01) (54)发明名称 一种图像特征点提取方法、 装置、 设备及介 质 (57)摘要 本申请公开了一种图像特征点提取方法、 装 置、 设备及介质， 涉及视觉计算领域， 该方法包 括： 获取上一帧图像的目标跟踪点的数量； 判断 所述目标跟踪点的数量是否小于第一预设阈值； 如果小于 所述第一预设阈值， 则确定当前帧图像 中的目标图像区域， 并获取所述目标图像区域中 的特征点数量； 基于所述特征点数量对预设特征 点检测步距进行调整； 根据调整后的特征点检测 步距对所述当前帧图像进行特征点提取。 可见， 本申请在上一帧图像的目标跟踪点的数量小于 一定程度的情况下， 根据当前帧图像中的目标图 像区域上的特征点数量来对预设特征点检测步 距来进行适应性的调整， 避免出现由于采用不合 适的特征点检测步距而导致的特征点提取效率 低的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114549856 A 2022.05.27 CN 114549856 A 1.一种图像特 征点提取方法， 其特 征在于， 包括： 获取上一帧图像的目标跟踪点的数量； 判断所述目标跟踪点的数量是否小于第一预设阈值； 如果所述目标跟踪点的数量小于所述第 一预设阈值， 则确定当前帧图像中的目标图像 区域， 并获取 所述目标图像区域中的特 征点数量； 基于所述特 征点数量对预设特 征点检测步距进行调整； 根据调整后的特 征点检测步距对所述当前帧图像进行 特征点提取。 2.根据权利要求1所述的图像特征点提取方法， 其特征在于， 所述判断所述目标跟踪点 的数量是否小于第一预设阈值之后， 还 包括： 如果所述目标跟踪点的数量不小于所述第 一预设阈值， 则基于所述预设特征点检测步 距对所述当前帧图像进行 特征点提取。 3.根据权利要求1所述的图像特征点提取方法， 其特征在于， 所述确定当前帧图像 中的 目标图像区域， 包括： 获取所述上一帧图像对应的上一帧位姿， 并基于所述上一帧位姿预测所述当前帧图像 的当前帧位姿； 根据所述上一帧位姿和所述当前帧位姿确定 机器移动范围； 基于所述机器移动范围在所述当前帧图像中确定出目标图像区域。 4.根据权利要求1所述的图像特征点提取方法， 其特征在于， 所述基于所述特征点数量 对预设特 征点检测步距进行调整， 包括： 将所述特征点数量和第 二预设阈值进行比较， 根据比较结果对预设特征点检测步距进 行调整。 5.根据权利要求4所述的图像特征点提取方法， 其特征在于， 所述将所述特征点数量和 第二预设阈值进行比较， 根据比较结果对预设特 征点检测步距进行调整， 包括： 判断所述特 征点数量是否大于第二预设阈值； 如果所述特征点数量大于所述第 二预设阈值， 则对预设特征点检测步距进行增加得到 增加后的特 征点检测步距； 如果所述特征点数量小于或等于所述第 二预设阈值， 则对所述预设特征点检测步距进 行减小得到减小后的特 征点检测步距。 6.根据权利要求1所述的图像特征点提取方法， 其特征在于， 所述根据调整后的特征点 检测步距对当前帧图像进行 特征点提取， 包括： 将所述目标图像区域确定为当前采样区域； 基于调整后的特 征点检测步距对所述当前采样区域进行 特征点提取。 7.根据权利要求1所述的图像特征点提取方法， 其特征在于， 所述基于所述特征点数量 对预设特 征点检测步距进行调整， 包括： 确定所述第一预设阈值与所述目标跟踪点的数量之间的差值； 基于所述差值以及所述特 征点数量确定检测步距调整幅度； 根据所述检测步距调整幅度对预设特 征点检测步距进行相应调整。 8.一种图像特 征点提取装置， 其特 征在于， 包括： 跟踪点获取模块， 用于获取 上一帧图像的目标跟踪点的数量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114549856 A 2第一判断模块， 用于判断所述目标跟踪点的数量是否小于第一预设阈值； 特征点数量统计模块， 用于当所述目标跟踪点的数量小于所述第一预设阈值， 则确定 当前帧图像中的目标图像区域， 并获取 所述目标图像区域中的特 征点数量； 步距调整模块， 用于基于所述特 征点数量对预设特 征点检测步距进行调整； 特征点提取模块， 用于根据调整后的特征点检测步距对所述当前帧图像进行特征点提 取。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于保存计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序， 以实现如权利要求1至7任一项所述的图像特征点 提取方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 用于存储计算机程序； 其中， 所述计算机程 序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的图像特 征点提取方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114549856 A 3