(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221020980 5.1 (22)申请日 2022.03.03 (71)申请人 中冶赛迪 重庆信息技 术有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区白市驿镇农 科大道66号2幢5-6号 (72)发明人 杨东海　孙丹　李昕祎　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 张双凤 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06T 7/529(2017.01) G01B 11/02(2006.01) (54)发明名称 船型特征获取方法、 系统、 电子设备及可读 存储介质 (57)摘要 本发明涉及船舶扫描技术领域， 公开了一种 船型特征获取方法、 系统、 电子设备及可读存储 介质， 该方法通过获取目标船体所在区域对应的 原始点云数据和目标船体的船体基准数据， 并从 原始点云数据中确定目标船体对应的船体点云 数据， 基于船体点云数据建立目标船体的模型数 据， 并根据模 型数据对船体点云数据进行数据拟 合， 得到目标船体的船型特征信息， 获取目标船 体的实时基准数据， 基于船体基准数据和实时基 准数据对船型特征信息进行数据调整， 得到目标 船体的实时特征信息， 通过船体基准数据和实时 基准数据对 船型特征信息进行数据调节， 以避免 因各种环 境因素造成的船型识别不稳定， 提高船 型识别的准确性， 进而便于用户通过船舶进行智 能装载。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114782700 A 2022.07.22 CN 114782700 A 1.一种船 型特征获取方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和所述目标船体的船体基准数据， 并从所 述原始点云数据中确定所述目标 船体对应的船体点云数据； 基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据， 并根据 所述模型数据对所述船 体点云数据进行 数据拟合， 得到所述目标 船体的船 型特征信息； 获取所述目标船体的实时基准数据， 基于所述船体基准数据和所述实时基准数据对所 述船型特征信息进行 数据调整， 得到所述目标 船体的实时特 征信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过以下方式确定目标船体所在区域的原 始点云数据： 通过安装于移动装置的激光扫描设备对目标船体的停放 区域进行扫描， 得到所述移动 装置对应的位移数据和所述激光扫描设备对应的原 始扫描数据； 将所述位移数据和所述原始扫描数据作为重构数据， 并基于重构算法和所述重构数据 对所述目标船体所在区域进行三维重构， 得到所述目标船体所在区域对应的原始点云数 据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过以下方式获取所述目标船体的船体基 准数据： 通过安装于移动装置的激光扫描设备对目标船体的停放 区域进行扫描的同时， 获取所 述目标船体的当前船舷高度， 并将所述当前船舷高度确定为所述目标船体的船体基准数 据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 从所述原始点云数据中确定所述目标船体 对应的船体点云数据， 包括： 通过直通滤波算法从所述原 始点云数据中提取 所述目标 船体对应的区域 点云数据； 通过统计滤波算法去除所述 区域点云数据中的噪点和离群点， 将去除所述噪点和所述 离群点后的区域 点云数据确定为船体点云数据。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述目标船体包括船舱区域和超限区域， 基于所述船体点云数据建立所述目标 船体的模型 数据， 包括： 根据所述船体点云数据确定所述超限区域的坐标参数； 根据所述船体点云数据确定所述目标船体的表面法线和表面曲率， 并根据所述表面法 线、 所述表面 曲率和预设几何模型对所述船体点云数据进行分割， 得到所述船舱区域的船 舱特征信息， 所述船舱特征信息包括直线特征信息、 平面特征信息和方体特征信息中的至 少一种； 根据预设评估算法判断所述船舱特征信 息是否符合预期标准， 若所述船舱特征信 息符 合预期标准， 获取模型参数阈值， 并根据所述船舱特征信息和所述模型参数阈值之间的比 较结果确定船舱盖状态； 将所述坐标参数、 所述船舱特 征信息和所述船舱盖状态作为模型 数据。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述船型特征信息包括一个或 多个船型坐标参数， 基于所述船体基准数据和所述实时基准数据对所述船型特征信息进 行 数据调整， 得到所述目标 船体的实时特 征信息： 根据所述船体 基准数据和所述实时基准数据确定数据变化 值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114782700 A 2根据所述数据变化值分别对各所述船型坐标参数进行数据调 整， 得到所述目标船体的 实时特征信息。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 通过以下公式确定所述目标船体的实时特 征信息： Pi＝P'i+(Hside‑H'side)， 式中， Pi为所述目标船体的实时特征信息中第i个船型坐标参数， P'i为所述目标船体的 船型特征信息中第i个船型坐标参数， Hside为所述实时基准数据， H'side为所述船体基准数 据。 8.一种船 型特征获取系统， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标船体所在区域对应的原始点云数据和所述目标船体的船体基 准数据， 并从所述原 始点云数据中确定所述目标 船体对应的船体点云数据； 计算模块， 用于基于所述船体点云数据建立所述目标船体的模型数据， 并根据所述模 型数据对所述船体点云数据进行 数据拟合， 得到所述目标 船体的船 型特征信息； 调节模块， 用于获取所述目标船体的实时基准数据， 基于所述船体基准数据和所述实 时基准数据对所述船 型特征信息进行 数据调整， 得到所述目标 船体的实时特 征信息。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处 理器及存 储器； 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程 序， 以使所述电子设备 执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存 储介质， 其上存 储有计算机程序， 其特 征在于： 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114782700 A 3