(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210290272.4 (22)申请日 2022.03.23 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 道路曲面信息生成方法、 装置、 设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了道路曲面信息生成 方法、 装置、 设备和计算机 可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 对预获取的道路图像序列中 的每个道路图像进行关键点提取以生成障碍物 关键点坐标序列组， 得到障碍物关键点坐标序列 组集合； 基于上述障碍物关键点坐标序列组集 合， 构建直角约束方程； 基于 上述直角约束方程， 对初始道路曲面方程进行更新， 得到目标道路曲 面方程； 将上述目标道路曲面方程确定为道路曲 面信息。 该实施方式可以提高生成的道路曲面信 息的准确度。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114863385 A 2022.08.05 CN 114863385 A 1.一种道路曲面信息生成方法， 包括： 对预获取的道路图像序列中的每个道路图像进行关键点提取以生成障碍物关键点坐 标序列组， 得到障碍物关键点 坐标序列组集 合； 基于所述障碍物关键点 坐标序列组集 合， 构建直角约束方程； 基于所述 直角约束方程， 对初始 道路曲面方程进行 更新， 得到目标道路曲面方程； 将所述目标道路曲面方程确定为道路曲面信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 对所述道路图像序列中的各个道路图像进行 特征点提取， 得到路面特 征点坐标集； 将所述路面特征点坐标集中的各个路面特征点坐标反投影至所述目标道路曲面方程 所在的坐标系， 得到反投影特 征点坐标集； 将所述反投影特 征点坐标集和所述道路曲面信息发送至 显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述障碍物关键点坐标序列组集合， 构 建直角约束方程， 包括： 对所述障碍物关键点坐标序列组集合中的各个障碍物关键点坐标序列进行筛选处理， 得到目标障碍物关键点 坐标序列组集 合； 基于所述目标障碍物关键点 坐标序列组集 合， 构建直角约束方程。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述对所述障碍物关键点坐标序列组集合中的各 个障碍物关键点 坐标序列进行筛 选处理， 得到目标障碍物关键点 坐标序列组集 合， 包括： 对于所述障碍物关键点坐标序列组集合中的每个障碍物关键点坐标序列， 执行如下筛 选处理步骤： 将所述障碍物关键点坐标序列中的各个障碍物关键点坐标进行反投影， 得到三维障碍 物关键点 坐标序列； 利用所述三维障碍物关键点坐标序列中的各个三维障碍物关键点坐标， 构建单位向量 序列； 响应于确定所述障碍物关键点坐标序列中的各个障碍物关键点坐标满足预设关键点 条件， 以及所述单位向量序列满足预设向量关系 条件， 将所述三维障碍物关键点坐标序列 确定为目标障碍物关键点 坐标序列。 5.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述初始 道路曲面方程 通过以下步骤生成： 对预设的目标道路图像进行 车道线点 提取， 得到车道线点 坐标集合； 将所述车道线点坐标集合中的各个车道线点坐标反投影至车辆坐标系， 得到车道线点 三维坐标集 合； 基于所述车道线点 三维坐标集 合， 生成所述初始 道路曲面方程。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 在所述基于所述直角约束方程， 对初始道路曲面 方程进行 更新， 得到目标道路曲面方程之前， 所述方法还 包括： 基于预设的相机内参矩阵和坐标转换矩阵， 生成关键点投影误差序列组集 合。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述直角约束方程， 对初始道路曲面方 程进行更新， 得到目标道路曲面方程， 包括： 基于所述关键点投影误差序列组集合、 所述直角约束方程和预设的协方差矩阵， 对初 始道路曲面方程进行 更新， 得到目标道路曲面方程。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863385 A 28.一种道路曲面信息生成装置， 包括： 提取单元， 被配置成对预获取的道路图像序列中的每个道路图像进行关键点提取以生 成障碍物关键点 坐标序列组， 得到障碍物关键点 坐标序列组集 合； 构建单元， 被配置成基于所述障碍物关键点 坐标序列组集 合， 构建直角约束方程； 更新单元， 被配置成基于所述直角约束方程， 对初始道路曲面方程进行更新， 得到目标 道路曲面方程； 确定单元， 被配置成将所述目标道路曲面方程确定为道路曲面信息 。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863385 A 3