(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210303714.4 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 未岚大陆 （北京） 科技有限公司 地址 100192 北京市海淀区西小口路6 6号 中关村东升科技园 ·北领地A1楼2层 203 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京派特恩知识产权代理有 限公司 1 1270 专利代理师 杜志兰　张颖玲 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06V 20/70(2022.01) G06V 10/26(2022.01)G06V 10/44(2022.01) A01D 34/00(2006.01) (54)发明名称 一种信息确定方法、 设备和计算机可读存储 介质 (57)摘要 本申请实施例公开了一种信息确定方法， 所 述方法包括： 通过待控制设备的图像采集器采集 针对待识别 区域的待处理图像； 其中， 所述待识 别区域至少包括待处理区域和障碍区域； 对所述 待处理图像进行处理， 确定所述待控制设备当前 所处的待处理区域的部分边界的信息； 基于所述 部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运 动模式和遥控运动模式之间切换， 以确定所述待 处理区域的边界； 其中， 所述待处理区域的边界 用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。 本申 请实施例还公开了一种信息确定设备和计算机 可读存储介质。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 114898205 A 2022.08.12 CN 114898205 A 1.一种信息确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像； 其中， 所述待识别 区域至少包括待处 理区域和障碍区域； 对所述待处理图像进行处理， 确定所述待控制设备当前所处 的待处理区域的部分边界 的信息； 基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间 切换， 以确定所述待处理 区域的边界； 其中， 所述待处理区域的边界用于区分所述待处理 区 域和所述障碍区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述通过待控制设备的图像采集器采集针 对待识别区域的待处 理图像， 包括： 在所述待控制设备运动过程中， 通过所述图像采集器采集针对所述待识别区域的多张 所述待处 理图像； 相应的， 所述对所述待处理图像进行处理， 确定所述待控制设备当前所处的待处理区 域的部分边界的信息， 包括： 将所述多 张待处理图像进行语义分割和处理， 并基于语义分割结果和处理结果确定所 述部分边界的信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述多 张待处理图像进行语义分割 和处理， 并基于语义分割结果和处 理结果确定所述部分边界的信息， 包括： 将每一待处理图像进行语义分割处理， 并基于语义分割结果和目标地图将每一待处理 图像进行匹配处理， 得到不匹配的区域； 其中， 所述目标地图是所述待识别区域中的目标区 域的地图； 对每一待处理图像进行语义分割， 并基于所述目标地图的网格将每一语义分割后的待 处理图像映射至所述目标地图； 针对每一待处 理图像， 对映射后的图像进行轮廓识别得到待处 理边界； 基于所述待处理边界的平滑程度、 所述不匹配的区域和所述目标区域， 确定所述部分 边界的信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述部分边界的信 息控制所述待 控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换， 以确定所述待处 理区域的边界， 包括： 在所述部分边界的信 息表征部分边界满足 目标边界条件的情况下， 控制所述待控制设 备切换至采用自动运动模式工作， 以确定所述待处 理区域的边界； 在所述部分边界的信 息表征所述部分边界不满足所述目标边界条件的情况下， 控制所 述待控制设备切换至采用遥控运动模式工作， 以确定所述待处 理区域的边界。 5.根据权利要求1或4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收用于操作所述待控制设备的操作对象的操作指令； 基于所述操作指令， 控制所述待控制设备切换至采用遥控运动模式工作， 以确定所述 待处理区域的边界。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对每一所述待处 理图像进行识别处 理， 得到所述待处 理区域中的目标障碍物； 基于所述目标障碍物在所述待处理图像中的位置和所述待处理区域的地图， 确定所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114898205 A 2目标障碍物在所述待处 理区域中所处的区域； 或， 确定所述待控制设备的绕障轨迹， 并基于所述绕障轨迹确定所述目标障碍物在所 述待处理区域中所处的区域； 其中， 所述绕障轨迹表征所述待控制设备在运动过程中绕过 所述目标障碍物所 形成的轨 迹。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 确定针对所述待处 理区域的视 觉特征地图； 针对所述待处理区域中满足 目标信号条件的部分区域， 基于所述视觉特征地图和语义 分割技术确定所述部分区域的边界； 基于部分区域的边界和所述待处 理区域的边界， 得到所述待处 理区域的目标边界； 基于所述视 觉特征地图进行视 觉定位， 得到所述待控制设备的位置 。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在确定所述目标障碍物发生变化的情况下， 基于所述目标地图更新所述待识别区域的 地图中的障碍物的位置， 或基于更新后的绕障轨 迹更新所述目标障碍物所处的区域； 在确定所述待处理区域的边界发生变化的情况下， 基于所述目标地图更新所述待识别 区域的地图中的边界， 或基于更新后的绕障轨 迹更新所述待处 理区域的边界。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在确定所述目标障碍物或所述待处理区域的边界发生变化的情况下， 确定所述待识别 区域的地图中 需要更新的更新内容并显示； 基于操作对象的选择操作更新所述待识别区域的地图中的边界和障碍物的位置 。 10.一种信息确定设备， 其特 征在于， 所述设备包括： 处 理器、 存储器和通信总线； 所述通信总线用于实现处 理器和存 储器之间的通信连接； 所述处理器用于执行存储器 中的信息确定程序， 以实现如权利要求1～9任一项所述的 信息确定方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有一个或者 多个程序， 所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行， 以实现如权利要求1～9 中任一项所述的信息确定方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114898205 A 3