(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210297570.6 (22)申请日 2022.03.24 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114387289 A (43)申请公布日 2022.04.22 (73)专利权人 南方电网数字电网研究院有限公 司 地址 510700 广东省广州市黄埔区中新广 州知识城 亿创街1号 406房之86 (72)发明人 黄文琦　李鹏　周锐烨　曾群生　 陈佳捷　梁凌宇　敖榜　姚森敬　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 周清华(51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (56)对比文件 CN 112287939 A,2021.01.2 9 CN 106600622 A,2017.04.26 审查员 董雪 (54)发明名称 输配电架空线路三维点云语义分割方法和 装置 (57)摘要 本申请涉及一种输配电架空线路三维点云 语义分割方法和装置， 所述方法包括： 获取待处 理点云数据； 调用训练完成的场景预测模型对所 述待处理点 云数据进行识别， 得到所述待处理点 云数据对应的配电场景和配电场景特征参数； 所 述配电场景特征参数表征对所述待处理点云数 据进行区域划分时的单元区域的大小； 根据所述 配电场景特征参数， 对所述待处理点云数据进行 体素化处理， 得到所述待处理点云数据对应的体 素化数据； 调用训练完成的语义分割模型， 对所 述体素化数据进行语义分割处理， 得到所述待处 理点云数据的语义分割结果； 所述语义分割模型 为三维卷积神经网络模型。 采用本方法能够提高 对配电场景的点云数据进行语义分割的准确性。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114387289 B 2022.07.29 CN 114387289 B 1.一种输配电架空线路三维点云语义分割方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待处 理点云数据； 所述 点云数据包括 三维坐标 XYZ和RGB三 通道颜色数据； 调用训练完成的场景预测模型， 将所述待处理点云数据拆分为XYZ空间坐标数据和RGB 颜色数据； 基于所述XYZ空间坐标 数据与所述RGB颜色数据， 得到所述待处 理点云数据的特 征图； 通过多层感知机模块对所述特征图进行处理， 得到所述待处理点云数据对应的配电场 景； 根据所述配电场景获取与 所述配电场景对应的配电场景特征参数； 所述配电场景特征 参数表征对所述待处 理点云数据进行区域划分时的单 元区域的大小； 根据所述配电场景特征参数， 对所述待处理点云数据进行区域划分， 得到多个点云区 域； 分别对各 所述点云区域进行体素化处 理， 得到各 所述点云区域的体素化数据； 基于各所述点云区域的体素化数据， 得到所述待处 理点云数据对应的体素化数据； 调用训练完成的语义分割模型， 对所述体素化数据进行语义分割处理， 得到所述待处 理点云数据的语义分割结果； 所述语义分割模型为 三维卷积神经网络模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述场景预测模型通过如下方式训练得 到： 获取多个 配电场景的样本点云数据； 所述样本点云数据具有对应的场景类别标签； 通过待训练场景预测模型对所述样本点云数据进行识别， 得到所述样本点云数据属于 各所述配电场景的概 率， 并将概 率最大的配电场景确定为预测场景； 基于所述预测场景与所述场景类别标签之间的损失值对所述待训练场景预测模型进 行训练， 得到所述训练完成的场景 预测模型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述调用训练完成的语义分割模型， 对所 述体素化数据进行语义分割处 理， 得到所述待处 理点云数据的语义分割结果， 包括： 通过所述语义分割模型中的卷积层提取 所述体素化数据的体素 特征； 对所述体素 特征进行分类处 理， 得到所述待处 理点云数据对应的点云类别； 基于所述 点云类别， 对所述待处 理点云数据进行语义分割， 得到所述语义分割结果。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述点云类别， 对所述待处理 点云数据进行语义分割之前， 还 包括： 对所述体素特征进行上采样处理， 得到与所述体素化数据大小相同的采样后体素数 据； 对所述采样后体素 数据进行反体素化处 理， 得到反体素化后的点云数据； 所述基于所述点云类别， 对所述待处理点云数据进行语义分割， 得到所述语义分割结 果， 包括： 基于所述点云类别， 对所述反体素化后的点云数据进行语义分割， 得到所述语义分割 结果。 5.一种输配电架空线路三维点云语义分割装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取待处理点云数据； 所述点云数据包括三维坐标XYZ和RGB三通道颜 色数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114387289 B 2场景预测模块， 用于调用训练完成的场景预测模型， 将所述待处理点云数据拆分为XYZ 空间坐标数据和RGB颜色数据； 基于所述XYZ空间坐标数据与所述 RGB颜色数据， 得到所述待 处理点云数据的特征图； 通过多层感知机模块对所述特征图进行处理， 得到所述待处理点 云数据对应的配电场景， 根据所述配电场景获取与所述配电场景对应的配电场景特征参 数； 所述配电场景特征参数表征对所述待处理点云数据进行区域划分时的单元区域的大 小； 体素化模块， 用于根据 所述配电场景特征参数， 对所述待处理点云数据进行区域划分， 得到多个点云区域； 分别对各所述点云区域进行体素化处理， 得到各所述点云区域的体素 化数据； 基于各 所述点云区域的体素化数据， 得到所述待处 理点云数据对应的体素化数据； 语义分割模块， 用于调用训练完成的语义分割模型， 对所述体素化数据进行语义分割 处理， 得到所述待处理点云数据的语义分割 结果； 所述语义分割模型为三维卷积神经网络 模型。 6.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。 7.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114387289 B 3