(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210302591.2 (22)申请日 2022.03.25 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 胡淑萍　王侃　方芹　庞建新　 谭欢　熊友军　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 左婷兰 (51)Int.Cl. G06V 10/74(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 20/40(2022.01)G06V 40/10(2022.01) (54)发明名称 一种人体追踪方法、 装置、 终端设备及存储 介质 (57)摘要 本申请适用于目标跟踪技术领域， 提供了一 种人体追踪方法、 装置、 终端设备及存储介质， 该 方法包括： 获取待检测图像中第一人体的人头检 测框， 根据人头检测框的尺寸确定第一人体与摄 像设备的第一距离； 获取跟踪器集合， 利用第一 距离， 确定第一人体和跟踪器集合中的跟踪器的 匹配结果。 本申请中的人头检测框的尺寸相对 稳 定， 不会随身体姿态的变化而变化， 因此， 使用人 头检测框的尺寸计算的第一距离相较于使用人 体检测框的尺 寸计算的第一距离更准确， 进而使 得人体追 踪结果更准确。 权利要求书3页 说明书13页 附图5页 CN 114758157 A 2022.07.15 CN 114758157 A 1.一种人体追踪方法， 其特 征在于， 包括： 获取摄像设备采集的待检测图像中第一人体的人头检测框； 基于所述第 一人体的人头检测框的尺寸， 得到所述第 一人体与 所述摄像设备的第 一距 离； 获取所述摄像设备对应的跟踪器集合， 其中， 所述跟踪器集合中的跟踪器基于所述摄 像设备在采集所述待检测图像之前采集的图像确定； 基于所述第一距离， 确定所述第一人体与所述跟踪器集合中的跟踪器的匹配结果， 其 中， 所述匹配结果用于表征 人体追踪结果。 2.如权利要求1所述的人体追踪方法， 其特征在于， 所述获取摄像设备采集的待检测图 像中第一人体的人头检测框， 包括： 对所述待检测图像中的人头进行 标记， 得到标记有人头检测框的第一图像； 对所述待检测图像中的人体进行 标记， 得到标记有人体 检测框的第二图像； 将所述第一图像中的人头检测框和所述第 二图像中的人体检测框进行匹配， 得到所述 第一人体和所述第一人体对应的人头检测框， 所述第一人体为所述第二图像中第一人体检 测框对应的人体， 所述第一人体检测框为匹配上所述第一图像中的人体检测框的人体检测 框。 3.如权利要求2所述的人体追踪方法， 其特征在于， 所述基于所述第一距离， 确定所述 第一人体与所述跟踪器集 合中的跟踪器的匹配结果， 包括： 利用所述跟踪器中的卡尔曼滤波器， 确定所述跟踪器跟踪的人体在所述待检测图像中 的预测信息， 其中， 所述预测信息包括预测位置和预测深度； 基于所述第 一距离和所述预测信 息， 确定所述第 一人体与所述跟踪器集合中的跟踪器 的匹配结果。 4.如权利要求3所述的人体追踪方法， 其特征在于， 所述跟踪器包含所述跟踪器跟踪的 人体的第一re ‑id特征； 所述基于所述第 一距离和所述预测信 息， 确定所述第 一人体与 所述跟踪器集合中的跟 踪器的匹配结果， 包括： 基于所述第一人体的人体检测框在所述第二图像中的位置和所述跟踪器集合中的各 个跟踪器对应的预测位置， 计算所述第一人体与每 个跟踪器之间的马氏距离； 获取所述第一人体的第二re ‑id特征； 基于所述第二re ‑id特征和所述各个跟踪器对应的第一re ‑id特征， 确定所述第一人体 与所述每 个跟踪器之间的最小余弦距离； 基于所述第 一人体的第 一距离和所述各个跟踪器对应的预测深度， 确定所述第 一人体 与所述每 个跟踪器之间的深度距离； 基于所述马氏距离、 所述最小余弦距离和所述深度距离， 确定所述第一人体与所述跟 踪器集合中的跟踪器的匹配结果。 5.如权利要求4所述的人体追踪方法， 其特征在于， 所述基于所述马氏距离、 所述最小 余弦距离和所述深度距离， 确定所述第一人体与所述跟踪器集合中的跟踪器的匹配结果， 包括： 基于第一跟踪器对应的所述马氏距离、 所述最小余弦距离和所述深度距离， 计算所述权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114758157 A 2第一人体与所述第一跟踪器的匹配系 数， 其中， 所述第一跟踪器为所述跟踪器集合中的任 一跟踪器； 利用最小成本算法， 根据所述各个跟踪器的所述匹配系数， 确定所述第一人体与所述 跟踪器集 合中的跟踪器的匹配结果。 6.如权利要求1至5任一项所述的人体追踪方法， 其特征在于， 所述跟踪器包括跟丢计 数值； 在所述基于所述第 一距离， 确定所述第 一人体与 所述跟踪器集合中的跟踪器的匹配结 果之后， 所述方法还 包括： 在根据所述匹配结果确定所述第 一人体与第 二跟踪器相匹配时， 基于所述第 一人体的 第二re‑id特征， 更新所述第二跟踪器中的第一re ‑id特征， 其中， 所述第二跟踪器为所述跟 踪器集合中与所述第一人体相匹配的跟踪器； 在根据所述匹配结果确定所述第 一人体中存在第 二人体时， 根据 所述第二人体的第 一 距离和所述第二人体的第二re ‑id特征， 生 成所述第二人体对应的跟踪器， 并将所述第二人 体对应的跟踪器加入所述跟踪器集合， 其中， 所述第二人体为所述第一人体中未匹配上跟 踪器的第一人体； 在根据所述匹配结果确定所述跟踪器集合中存在第 三跟踪器时， 更新所述第 三跟踪器 中的跟丢计数值， 其中， 所述第三跟踪器为所述跟踪器集合中未匹配上所述第一人体的跟 踪器。 7.如权利要求1所述的人体追踪方法， 其特征在于， 在所述获取摄像设备采集的待检测 图像中第一人体的人头检测框之前， 所述方法还 包括： 获取所述摄像设备采集的第 三图像， 并确定所述第 三图像中第 三人体的人头检测框和 所述第三人体的人体 检测框； 基于所述第 三人体的人头检测框的尺寸， 得到所述第 三人体与 所述摄像设备的第 二距 离； 基于第三人体对应的第 二距离和所述第 三人体的人体检测框的尺寸， 确定所述第 三人 体对应的卡尔曼 滤波器的参数； 获取所述第三人体的第三re ‑id特征； 基于所述第三人体的第三re ‑id特征和所述第三人体对应的卡尔曼滤波器的参数， 生 成所述第三人体对应的跟踪器， 各个第三人体对应的跟踪器组成所述跟踪器集 合。 8.一种人体追踪装置， 其特 征在于， 包括： 数据获取模块， 用于获取摄 像设备采集的待检测图像中第一人体的人头检测框； 第一计算模块， 用于基于所述第一人体的人头检测框的尺寸， 得到所述第一人体与所 述摄像设备的第一距离； 跟踪器获取模块， 用于获取所述摄像设备对应的跟踪器集合， 其中， 所述跟踪器集合中 的跟踪器 基于所述摄 像设备在采集所述待检测图像之前采集的图像确定； 信息匹配模块， 用于基于所述第一距离， 确定所述第一人体与所述跟踪器集合中的跟 踪器的匹配结果， 其中， 所述匹配结果用于表征 人体追踪结果。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114758157 A 3