(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210314567.0 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102200 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 张乐翔　杨洋　单成亮　向哲　 (74)专利代理 机构 北京智信四方知识产权代理 有限公司 1 1519 专利代理师 刘真 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 20/58(2022.01) (54)发明名称 角点提取、 精度测评、 载体定位方法、 设备、 介质及产品 (57)摘要 本公开实施例公开了一种角点提取、 精度测 评、 载体定位方法、 设备、 介质及产品， 该方法包 括： 从目标区域的点云数据中提取语义信息， 所 述语义信息用于表征道路标识的物理含义； 基于 所述语义信息， 确定所表征的道路标识的预设形 状； 使用所述语义信息对应的点 云数据拟合所述 预设形状， 得到所表征的道路标识的线方程， 所 述线方程包括所表征的道路标识的边缘线； 确定 所述线方程中任意两条相交的边缘线的交点坐 标， 作为所表征的道路标识的语义信息角点坐 标。 该技术方案可以更准确地 提取到角点 坐标。 权利要求书2页 说明书15页 附图6页 CN 114842211 A 2022.08.02 CN 114842211 A 1.一种角点 提取方法， 其中， 包括： 从目标区域的点云数据中提取语义信息， 所述语义信息用于表征道路标识的物理含 义； 基于所述语义信息， 确定所表征的道路标识的预设形状； 使用所述语义信 息对应的点云数据拟合所述预设形状， 得到所表征的道路标识的线方 程， 所述线方程包括所表征的道路标识的边 缘线； 确定所述线方程中任意两条相交 的边缘线的交点坐标， 作为所表征的道路标识的语义 信息角点 坐标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述语义信息， 确定所表征的道路标识 的预设形状， 包括： 基于预存的各道路标识的预设形状和预设尺寸， 得到所述语义信 息所表征的道路标识 的预设形状和预设寸尺； 所述使用所述语义信 息对应的点云数据拟合所述预设形状， 得到所表征的道路标识的 线方程， 包括： 使用所述语义信 息对应的点云数据拟合所述预设尺寸的预设形状， 得到所表征的道路 标识的线方程。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定所述线方程中任意两条相交 的边缘线的 交点坐标， 包括： 根据所表征的道路标识 的预设形状， 获取相交于目标角点的两条边缘线的几何关系， 所述目标角点 为所表征的道路标识上的任一角点； 采用所述几何关系作为约束， 优化所述目标角点对应的两条边 缘线的线方程； 确定优化后的两条边缘线的线方程的交点坐标， 作为所述目标角点的语义信 息角点坐 标。 4.一种精度测评方法， 其中， 根据权利要求1至3任一项所述的角点提取方法提取待测 评地图区域内目标道路标识的语义信息角点 坐标， 所述方法还 包括： 采集所述待测评地图区域内目标道路标识的实际角点 坐标； 计算所述语义信息角点 坐标与所述实际角点 坐标之间的误差， 得到地图精度信息 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述目标道路标识包括位于所述待测评地图区域 中多个预设区域内的道路标识。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述待测评地图区域划分为多个方 形区域； 将每个方形区域内的中心区域和四角区域确定为预设区域。 7.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述计算所述语义信 息角点与 所述实际角点之间 的误差， 得到地图精度信息， 包括： 计算同一角点对应的所述语义信息角点 坐标与所述实际角点 坐标之间的误差； 对各目标道路标识中各角点对应的误差进行加权平均计算， 得到地图精度信息 。 8.一种载体定位方法， 其中， 根据权利要求1至3任一项所述的角点提取方法从点云数 据中提取语义信息角点 坐标， 所述方法包括： 获取载体采集的目标区域的第 一点云数据， 从所述第 一点云数据中提取第 一语义信 息权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842211 A 2角点坐标； 从地图数据中获取 所述目标区域的第二语义信息角点 坐标； 计算所述第 一语义信 息角点坐标和所述第 二语义信 息角点坐标之间的对应关系， 确定 所述载体的位姿信息 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述从地图数据中获取所述目标区域的第 二语义 信息角点 坐标， 包括： 从地图数据中获取 所述目标区域的第二 点云数据； 从所述第二 点云数据中提取第二语义信息角点 坐标。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器和至少一个处理器； 其中， 所述存储器用于 存储一条或多条计算机指令， 其中， 所述一条或多条计算机指令被所述至少一个处理器执 行以实现权利要求1 ‑9任一项所述的方法步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机指令， 其特征在于， 该计算机指令被 处理器执行时实现权利要求1 ‑9任一项所述的方法步骤。 12.一种计算机程序产品， 包括计算机程序/指令， 其中， 该计算机程序/指令被处理器 执行时实现权利要求1 ‑9任一项所述的方法步骤。 13.一种导航方法， 其中， 基于电子地图获取至少基于起点、 终点及路况情况计算的导 航路线， 基于所述导航路线和载体的定位对所述载体进行导航引导， 所述载体的定位基于 权利要求8或9所述的任意 一项方法实现的。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842211 A 3