(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210310006.3 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人 智己汽车 科技有限公司 地址 201210 上海市浦东 新区祥科路268号 3层301室 (72)发明人 丁姚刚　贺锦鹏　 (74)专利代理 机构 上海瀚桥专利代理事务所 (普通合伙) 31261 专利代理师 曹芳玲 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种车辆自动行驶方法及设备 (57)摘要 本发明的目的是提供一种车辆自动行驶方 法及设备， 通过从每张第一图片提取每个定位点 对应的第一特征点， 当车辆依次经过的各个位置 点时照片上的各个定位点， 完成车辆经过各个定 位点的验证， 记录车辆在建图路线上经过每个定 位点的行驶轨迹， 车辆在建图路线上经过每个定 位点的行驶轨迹即形成为地图。 本发 明不需要用 户驾驶车辆进行复杂操作进行行驶轨迹建图， 用 户只需要将各个定位点的第一图片上传到车辆 端， 车端辆就能基于各个定位点的第一图片行成 一张地图， 即车辆在建图路线上经过每个定位点 的行驶轨迹， 完成复杂建图， 大大简化了自动驾 驶如记忆泊车的建图步骤。 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 CN 114627158 A 2022.06.14 CN 114627158 A 1.一种车辆自动行驶方法， 其中， 该 方法包括： 获取建图路线上的各个定位点的第 一图片， 从每张第 一图片提取每个定位点对应的第 一特征点； 采集车辆行驶经过的各个位置点的第 二图片， 从每张第 二图片提取每个位置点对应的 第二特征点， 若每个位置点对应的第二特征点与建图路线 上的各个定位点对应的第一特征 点匹配一致， 将车辆行驶经过的各个位置点的行驶轨迹， 记录为车辆在建图路线上经过每 个定位点的行驶轨 迹； 当获取到车辆无人驾驶请求时， 基于车辆在建图路线上经过每个定位点的行驶轨迹， 控制车辆在所述建图路线上自动行驶。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 当获取车辆无人驾驶请求时， 基于车辆行驶经过 建图路线上的每 个定位点的行驶轨 迹， 控制车辆在所述建图路线上自动行驶， 包括： 当获取到车辆无人驾驶请求时， 采集车辆经过建图路线上的每个定位点的第三图片， 从每张第三图片提取对应的第三特 征点； 对建图路线上的每 个定位点的第一特 征点和第三特 征点进行比较， 以得到比较结果； 基于车辆行驶经过建图路线上的每个定位点的行驶轨迹和比较结果， 控制车辆在所述 建图路线上自动行驶。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 对建图路线上的每个定位点的第 一特征点和第 三 特征点进行比较， 以得到比较结果， 包括： 建图路线上的每个定位点的第 一特征点和第 三特征点进行比较， 以判断建图路线上的 每个定位点的位置与经 过该定位点时车辆当前的位置之间的距离是否大于预设阈值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 基于车辆行驶经过建图路线上的每个定位点的行 驶轨迹和比较结果， 控制车辆在所述建图路线上自动行驶， 包括： 步骤S331， 基于车辆行驶经过建图路线上的第一个定位点的行驶轨迹， 控制车辆在所 述建图路线上向下一个定位 点自动行驶； 步骤S332， 将建图路线上的下一个定位 点作为当前的定位 点； 步骤S333， 若当前的定位点与所述自动行驶中判定到达该当前定位点时车辆当前的实 际位置点之间的距离大于预设阈值， 控制车辆由当前的实际位置点向该当前定位点行驶 后， 转到步骤S3 35； 步骤S334， 若当前的定位点与所述自动行驶中判定到达该当前定位点时车辆当前的实 际位置点之间的距离小于等于预设阈值， 转到步骤S3 35； 步骤S335， 基于车辆行驶经过建图路线上的下一个定位点的行驶轨迹， 控制车辆在所 述建图路线上向下一个定位 点自动行驶后， 转到步骤S3 32。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 获取建图路线上的各个定位 点的第一图片， 包括： 获取移动端发送的建图路线上的各个定位 点的第一图片。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 获取建图路线上的各个定位 点的第一图片， 包括： 通过车辆端的摄 像头获取建图路线上的各个定位 点的第一图片。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 获取建图路线上的各个定位 点的第一图片， 包括： 从服务器端获取建图路线上的各个定位点的第一图片， 其中， 所述第一图片由移动端 上传至所述 服务器。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114627158 A 28.根据权利要求1所述的方法， 其中， 获取建图路线上的各个定位 点的第一图片， 包括： 获取建图路线的沿途环境视频； 从所述沿途环境视频中， 截取建图路线上的各个定位 点的第一图片。 9.一种车辆自动行驶设备， 其中， 该设备包括： 获取装置， 用于获取建图路线上的各个定位点的第一图片， 从每张第一图片提取每个 定位点对应的第一特 征点； 匹配装置， 用于采集车辆行驶经过的各个位置点的第二图片， 从每张第二图片提取每 个位置点对应的第二特征点， 若每个位置点对应的第二特征点与建图路线 上的各个定位点 对应的第一特征点匹配一致， 将车辆行驶经过的各个位置点的行驶轨迹， 记录为车辆在建 图路线上 经过每个定位点的行驶轨 迹； 控制装置， 用于当获取到车辆无人驾驶请求时， 基于车辆在建图路线上经过每个定位 点的行驶轨 迹， 控制车辆在所述建图路线上自动行驶。 10.一种基于计算的设备， 其中， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理 器： 获取建图路线上的各个定位点的第 一图片， 从每张第 一图片提取每个定位点对应的第 一特征点； 采集车辆行驶经过的各个位置点的第 二图片， 从每张第 二图片提取每个位置点对应的 第二特征点， 若每个位置点对应的第二特征点与建图路线 上的各个定位点对应的第一特征 点匹配一致， 将车辆行驶经过的各个位置点的行驶轨迹， 记录为车辆在建图路线上经过每 个定位点的行驶轨 迹； 当获取到车辆无人驾驶请求时， 基于车辆在建图路线上经过每个定位点的行驶轨迹， 控制车辆在所述建图路线上自动行驶。 11.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机可执行指令， 其中， 该计算机可执行 指令被处 理器执行时使得 该处理器： 获取建图路线上的各个定位点的第 一图片， 从每张第 一图片提取每个定位点对应的第 一特征点； 采集车辆行驶经过的各个位置点的第 二图片， 从每张第 二图片提取每个位置点对应的 第二特征点， 若每个位置点对应的第二特征点与建图路线 上的各个定位点对应的第一特征 点匹配一致， 将车辆行驶经过的各个位置点的行驶轨迹， 记录为车辆在建图路线上经过每 个定位点的行驶轨 迹； 当获取到车辆无人驾驶请求时， 基于车辆在建图路线上经过每个定位点的行驶轨迹， 控制车辆在所述建图路线上自动行驶。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114627158 A 3