(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210313584.2 (22)申请日 2022.03.28 (71)申请人 深圳市深视智能科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区2号楼5 01-504 (72)发明人 王庆　张云龙　郭俊敏　 (74)专利代理 机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 4 4372 专利代理师 许铨芬 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/187(2017.01) G06T 7/62(2017.01)G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种焊接缺陷检测方法、 装置以及检测系统 (57)摘要 本发明实施例涉及图像数据处理技术领域， 公开了一种焊接缺陷检测方法， 包括获取焊接物 的三维焊接图像； 从三维焊接图像提取实物焊接 轮廓； 确定焊接物的待检测平面， 对待检测平面 进行投影， 得到二维检测图像； 获取预设标准焊 接图像， 从预设标准焊接图像中提取标准焊接轮 廓； 计算实物焊接轮廓和标准焊接轮廓的待检测 平面的各像素点的高度差的绝对值； 将像素点的 高度差大于凸起阈值， 高度差小于凹陷阈值的灰 度值设置为第一值， 其余的像素点的灰度值设置 为第二值； 将各像素点的值对应填到二维检测 图， 得到二维高度灰度图； 将二维高度灰度图中 相邻的灰度值为第一值的像素点连通得到连通 区域， 通过上述方式， 本发明实施例能够快速简 便检测出焊 接缺陷。 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 CN 114693633 A 2022.07.01 CN 114693633 A 1.一种焊接缺陷检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取焊接物的三维焊接图像； 从所述三维焊接图像提取实物焊接轮廓； 确定所述焊接物的待检测平面， 并且 对所述待检测平面进行投影， 得到二维检测图像； 获取预设标准焊接图像， 并且从所述预设标准焊接图像中提取 标准焊接轮廓； 计算所述实物焊接轮廓和标准焊接轮廓的待检测平面的各像素点的高度差的绝对值； 将所述像素点的高度差大于凸起阈值， 以及， 所述像素点的高度差小于凹陷阈值的灰 度值设置为第一 值， 其余的像素点的灰度值设置为第二 值， 所述第一 值和第二 值不相同； 将各所述像素点的值对应填到二维检测图， 得到二维高度灰度图； 将所述二维高度灰度图中相邻的灰度值 为第一值的像素点连通得到连通区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取预设标准焊接 图像， 并且从所述预设 标准焊接图像中提取 标准焊接轮廓的步骤， 包括： 获取预设转换矩阵； 根据所述预设转换矩阵， 确定预设标准焊接图像； 从所述预设标准焊接 图像中获取所述焊接物的横切面轮廓， 其中， 所述焊接物的横切 面轮廓为 不同角度的横切面轮廓； 将所述焊接物的横切面轮廓拟合， 得到标准焊接轮廓。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述连通区域， 确定缺陷区域的 步骤还包括： 对各所述连通区域外 接最小矩形； 计算各所述连通区域的外 接最小矩形的面积； 计算所述连通区域的外 接最小矩形的面积是否大于阈值； 若是， 则确定所述连通区域 为缺陷区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在各所述缺陷区域上 标识各缺陷区域的外 接最小矩形的面积。 5.根据权利要求1 ‑5中任意一项所述的方法， 其特 征在于， 所述第一 值为255， 所述第二 值为0。 6.一种焊接缺陷检测的装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一获取模块， 用于获取焊接物的三维焊接图像； 提取模块， 用于从所述 三维焊接图像提取实物焊接轮廓； 第一确定模块， 用于确定所述焊接物的待检测平面， 并且对所述待检测平面进行投影， 得到二维检测图像； 第二获取模块， 获取预设标准焊接 图像， 并且从所述预设标准焊接 图像中提取标准焊 接轮廓； 计算模块， 用于计算所述实物焊接轮廓和标准焊接轮廓的待检测平面的各像素点的高 度差的绝对值； 设置模块， 用于将所述像素点的高度差大于凸起阈值， 以及， 所述像素点的高度差小于 凹陷阈值的灰度值设置为第一值， 其余的像素点的灰度值设置为第二值， 所述第一值和第 二值不相同；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114693633 A 2连通模块， 用于将所述二维高度灰度图中相邻的灰度值为第 一值的像素点连通得到连 通区域； 第二确定模块， 用于根据所述连通区域， 确定缺陷区域。 7.根据权利要求6所述的焊接缺陷检测装置， 其特 征在于， 所述装置还 包括标记模块； 所述标记模块， 用于在各 所述缺陷区域上 标识各缺陷区域的外 接最小矩形的面积。 8.根据权利要求6所述的焊接缺陷检测装置， 其特征在于， 所述装置还包括第 三获取模 块、 第二确定模块、 第四获取模块和拟合模块； 所述第三获取模块， 用于获取 预设转换矩阵； 所述第三确定模块， 用于根据所述预设转换矩阵， 确定预设标准焊接图像； 所述第四获取模块， 用于从所述预设标准焊接 图像中获取所述焊接物的横切面轮廓， 其中， 所述焊接物的横切面轮廓为 不同角度的横切面轮廓； 所述拟合模块， 用于将所述焊接物的横切面轮廓拟合， 得到标准焊接轮廓。 9.一种焊接缺陷检测系统， 其特 征在于， 包括： 3D轮廓仪； 存储器； 控制器， 分别与所述3D轮廓仪和存储器连接， 所述控制器包括至少一个处理器， 所述存 储器存储有可被所述至少一个处理器执行 的指令， 所述指令被至少一个处理器执行， 以使 所述至少一个处 理器能够执 行如权利要求1 ‑5任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行指令， 所述计算机可 执行指令用于使计算机执 行如权利要求1 ‑5任意一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114693633 A 3