(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210308532.6 (22)申请日 2022.03.28 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114419604 A (43)申请公布日 2022.04.29 (73)专利权人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 史立状 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) 审查员 郭东榕 (54)发明名称 障碍物信息生成方法、 装置、 电子设备和计 算机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了障碍物信息生成方 法、 装置、 电子设备和计算机 可读介质。 该方法的 一具体实施方式包括： 对预获取的道路图像序列 中的各个道路图像进行障碍物检测， 得到障碍物 检测信息序列集； 基于障碍物检测 信息序列中障 碍物检测信息包括的检测关键点坐标序列， 对障 碍物检测信息序列中的各个障碍物检测信息进 行筛选， 得到筛选后障碍物检测信息序列； 基于 筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍 物检测信息包括的检测关键点坐标序列， 对各个 筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角 进行 优化处理， 得到目标航向角序列； 将目标航向角 序列确定为障碍物信息。 该实施方式可以提高生 成的障碍物信息的准确度。 权利要求书3页 说明书11页 附图3页 CN 114419604 B 2022.06.28 CN 114419604 B 1.一种障碍物信息生成方法， 包括： 对预获取的道路图像序列中的各个道路图像进行障碍物检测， 得到障碍物检测信 息序 列集， 其中， 所述障碍物检测信息序列集中每个障碍物检测信息序列中的每个障碍物检测 信息包括： 检测航向角和检测关键点 坐标序列； 对于所述障碍物检测信息序列集中的每 个障碍物检测信息序列， 执 行如下生成步骤： 基于所述障碍物检测信 息序列中障碍物检测信 息包括的检测关键点坐标序列， 对所述 障碍物检测信息序列中的各个障碍物检测信息进行筛选， 得到筛选后障碍物检测信息序 列； 基于所述筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键 点坐标序列， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处理， 得到目 标航向角序列； 将所述目标航向角序列确定为障碍物信息； 其中， 所述基于所述筛选后障碍物检测信 息序列中各个筛选后障碍物检测信 息包括的 检测关键点坐标序列， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处 理， 得到目标航向角序列， 包括： 确定所述筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向 角的航向角单位向量， 得到航向角单位向量序列； 基于所述 航向角单位向量序列， 构建航向角方向损失函数； 其中， 所述基于所述筛选后障碍物检测信 息序列中各个筛选后障碍物检测信 息包括的 检测关键点坐标序列， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处 理， 得到目标航向角序列， 还 包括： 对所述筛选后障碍物检测信息序列中每个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键点 坐标序列中的各个检测关键点坐标进 行反投影以生成反投影关键点坐标序列， 得到反投影 关键点坐标序列集； 基于所述反投影关键点 坐标序列集， 生成关键点单位向量序列； 确定与所述筛 选后障碍物检测信息序列对应的第一权 重系数； 基于所述航向角单位向量序列、 所述航向角方向损失函数、 所述关键点单位向量序列、 所述第一权 重系数和预设的第二权 重系数， 生成目标航向角序列。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 对与所述障碍物检测信息序列集中的各个障碍物检测信息序列对应的障碍物信息进 行存储。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述障碍物检测信 息序列中障碍物检测 信息包括的检测关键点坐标序列， 对所述障碍物检测信息序列中的各个障碍物检测信息进 行筛选， 得到筛选后障碍物检测信息序列， 包括： 响应于确定所述障碍物检测信息序列中障碍物检测信息包括的检测关键点坐标序列 中检测关键点坐标的数量满足预设筛选条件， 将满足所述预设筛选条件的障碍物检测信息 确定为筛 选后障碍物检测信息， 得到 筛选后障碍物检测信息序列。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述预设的第二权 重系数通过以下 方式生成： 获取预设的障碍物测试图像序列和障碍物标准 航向角序列；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114419604 B 2将所述障碍物测试图像序列中的各个障碍物测试图像输入至预设的航向角模型， 得到 障碍物测试航向角序列； 基于所述障碍物标准 航向角序列和所述障碍物测试航向角序列， 生成第二权 重系数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述航向角单位向量序列、 所述航向角 方向损失函数、 所述关键点单位向量序列、 所述第一权重系数和预设的第二权重系数， 生成 目标航向角序列， 包括： 基于所述航向角单位向量序列、 所述关键点单位向量序列和所述筛选后障碍物检测信 息序列中每 个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键点 坐标序列， 构建 关键点损失函数； 基于所述航向角方向损 失函数、 所述关键点损 失函数、 所述第一权重系数和所述第二 权重系数， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测 航向角进行优化处理， 得到目标 航向角序列。 6.一种障碍物信息生成装置， 包括： 检测单元， 被配置成对预获取的道路图像序列中的各个道路图像进行障碍物检测， 得 到障碍物检测信息序列集， 其中， 所述障碍物检测信息序列集中每个障碍物检测信息序列 中的每个障碍物检测信息包括： 检测航向角和检测关键点 坐标序列； 生成单元， 被配置成对于所述障碍物检测信息序列集中的每个障碍物检测信息序列， 执行如下生成步骤： 基于所述障碍物检测信 息序列中障碍物检测信 息包括的检测关键点坐标序列， 对所述 障碍物检测信息序列中的各个障碍物检测信息进行筛选， 得到筛选后障碍物检测信息序 列； 基于所述筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键 点坐标序列， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处理， 得到目 标航向角序列； 将所述目标航向角序列确定为障碍物信息； 其中， 所述基于所述筛选后障碍物检测信 息序列中各个筛选后障碍物检测信 息包括的 检测关键点坐标序列， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处 理， 得到目标航向角序列， 包括： 确定所述筛选后障碍物检测信息序列中各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向 角的航向角单位向量， 得到航向角单位向量序列； 基于所述 航向角单位向量序列， 构建航向角方向损失函数； 其中， 所述基于所述筛选后障碍物检测信 息序列中各个筛选后障碍物检测信 息包括的 检测关键点坐标序列， 对所述各个筛选后障碍物检测信息包括的检测航向角进行优化处 理， 得到目标航向角序列， 还 包括： 对所述筛选后障碍物检测信息序列中每个筛选后障碍物检测信息包括的检测关键点 坐标序列中的各个检测关键点坐标进 行反投影以生成反投影关键点坐标序列， 得到反投影 关键点坐标序列集； 基于所述反投影关键点 坐标序列集， 生成关键点单位向量序列； 确定与所述筛 选后障碍物检测信息序列对应的第一权 重系数； 基于所述航向角单位向量序列、 所述航向角方向损失函数、 所述关键点单位向量序列、权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114419604 B 3