(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210330855.5 (22)申请日 2022.03.29 (71)申请人 中冶赛迪 重庆信息技 术有限公司 地址 401329 重庆市九龙坡区白市驿镇农 科大道66号2幢5-6号 (72)发明人 杨东海　刘娟　孙丹　 (74)专利代理 机构 上海光华专利事务所(普通 合伙) 31219 专利代理师 唐勇 (51)Int.Cl. G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06K 9/62(2022.01)G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06T 7/521(2017.01) (54)发明名称 一种目标物识别方法、 系统、 介质及电子终 端 (57)摘要 本发明属于仓储物 流领域， 尤其涉及一种目 标物识别方法、 系统、 介质及电子终端， 通过 获取 汽车停靠区域的三维点云数据， 然后对汽车停靠 区域的三维点云数据进行识别， 分割为目标物疑 似区域的三维点云数据， 从而实现对鞍座的二维 轮廓数据、 钢卷的三维点云数据的粗分割， 利用 随机采样一致性拟合算法从目标物疑似区域的 三维点云数据中获取目标物的三维点云数据或 者二维轮廓数据， 对目标物进行识别， 从而实现 对鞍座的二维轮廓数据、 钢卷的三维点云数据的 细分割， 最后利用 鞍座的二维轮廓数据、 钢卷的 三维点云数据对钢卷和鞍座进行识别， 从而实现 了同时对鞍座和钢卷进行识别。 权利要求书2页 说明书8页 附图6页 CN 114638974 A 2022.06.17 CN 114638974 A 1.一种目标物 识别方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 获取汽车停靠区域的三维点云数据； 对所述汽车停靠区域的三维点云数据进行特征识别， 获取目标物疑似区域的三维点云 数据； 从所述目标物疑似区域的三维点云数据中确定多个目标物的三维点云数据或者二维 轮廓数据； 根据多个目标物的三维点云数据或者二维轮廓数据获得所有目标物的特征信 息， 完成 对所有目标物的识别。 2.根据权利要求1所述的一种目标物识别方法， 其特征在于， 对所述汽车停靠区域的三 维点云数据进 行特征识别， 根据特征识别结果获取目标物疑似区域的三 维点云数据的步骤 包括： 建立汽车停靠区域的高度值与灰度的转换比例关系； 根据所述转换比例关系将所述汽车停靠区域的三维点云数据的高度转换为灰度值， 获 得灰度图像、 二维 ‑三维映射关系； 对灰度图像进行特征检测和分割， 获得目标物疑似区域， 根据 所述二维 ‑三维映射对应 关系获得目标物疑似区域的三维点云数据。 3.根据权利要求2所述的一种目标物识别方法， 其特征在于， 对灰度图像进行特征检测 和分割的步骤 包括： 采集包含目标物的图像； 将所述包 含目标物的图像输入至人工神经网络进行训练， 生成识别模型； 通过所述识别模型对所述灰度图像中的目标物进行特征检测和分割， 获得所述目标物 的疑似区域。 4.根据权利要求1所述的一种目标物识别方法， 其特征在于， 所述目标物疑似区域包括 钢卷疑似区域， 针对所述 目标物疑似区域为钢 卷疑似区域时， 从所述钢 卷疑似区域的三维 点云数据中获取钢卷的三维点云数据和获得钢卷的特 征信息的步骤 包括： 自下向上地对所述钢卷疑似区域的三维点云数据进行检测， 检测到所述钢卷疑似区域 的三维点云数据分离时， 获取分离 部分的三维点云数据； 采用随机采样一致拟合算法从所述分离部分的三维点云数据中获取所述钢卷的三维 点云数据； 根据所述钢卷的三维点云数据获取 所述钢卷的特 征信息。 5.根据权利要求1所述的一种目标物识别方法， 其特征在于， 所述目标物疑似区域包括 鞍座疑似区域， 针对所述 目标物疑似区域为鞍座疑似区域时， 根据所述鞍座疑似区域的三 维点云数据获取鞍座的二维轮廓数据和获得鞍座的特 征信息的步骤 包括： 将所述鞍座疑似区域的三维点云数据沿汽车侧面方向进行投影， 获取鞍座疑似区域的 二维轮廓数据； 自下向上地对所述鞍座疑似区域的二维轮廓数据进行检测， 检测到所述鞍座疑似区域 的二维轮廓数据分离时， 获取分离 部分的二维轮廓数据； 采用随机采样一致拟合算法从所述分离部分的二维轮廓数据中获取鞍座挡板的二维 轮廓数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114638974 A 2将所述鞍座挡板的二维轮廓数据拼接为所述鞍座的二维轮廓数据； 根据所述鞍座的二维轮廓数据获取 所述鞍座的特 征信息。 6.根据权利要求1所述的一种目标物识别方法， 其特征在于， 获取汽车停靠区域的三维 点云数据的步骤 包括： 对汽车停靠区域进行扫描， 获得扫描数据； 建立三维坐标系， 将所述扫描数据进行三维重构， 并对所述扫描数据进行旋转、 平移后 映射至所述 三维坐标系中， 获得 所述汽车停靠区域的三维点云数据。 7.根据权利要求6所述的一种目标物识别方法， 其特征在于， 将三维重构后的扫描数据 投射至所述 三维坐标系中， 获得 所述汽车停靠区域的三维点云数据的步骤 包括： 将三维重构后的扫描数据投射至所述 三维坐标系中， 生成三维轮廓点云数据； 通过统计滤波算法去除所述 三维轮廓点云数据中离 散的干扰点数据； 对滤波后的所述三维轮廓 点云数据进行网格化过滤， 转换为所述汽车停靠区域的三维 点云数据。 8.一种目标物 识别系统， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于获取汽车停靠区域的三维点云数据； 第一识别模块， 与所述采集模块连接， 用于对所述汽车停靠区域的三维点云数据进行 特征识别， 根据特 征识别结果获取目标物疑似区域的三维点云数据； 分离模块， 与所述识别模块连接， 用于从所述目标物疑似区域的三维点云数据中确定 目标物的三维点云数据； 第二识别模块， 与所述分离模块连接， 用于根据多个目标物的三维点云数据或者二维 轮廓数据获得 所有目标物的特 征信息， 完成对所有目标物的识别。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于： 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法。 10.一种电子终端， 其特 征在于， 包括： 处 理器及存 储器； 所述存储器用于存储计算机程序， 所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程 序， 以使所述终端执 行如权利要求1至7中任一项所述方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114638974 A 3