(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210332790.8 (22)申请日 2022.03.30 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114758521 A (43)申请公布日 2022.07.15 (66)本国优先权数据 202210046931.X 202 2.01.14 CN (73)专利权人 深圳市智宇实业发展 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区高新 技 术产业园区科技中二路深圳软件园6 栋6楼 (72)发明人 刘三明　孙大峰　刘亮明　黄仕杰　 曾海华　张彦　 (74)专利代理 机构 深圳市宏德雨知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44526 专利代理师 李捷(51)Int.Cl. G08G 1/0968(2006.01) G08G 1/0969(2006.01) G08G 1/087(2006.01) G07B 15/04(2006.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (56)对比文件 CN 113299066 A,2021.08.24 CN 106991836 A,2017.07.28 CN 113990079 A,202 2.01.28 CN 10916 6190 A,2019.01.08 CN 111583707 A,2020.08.25 CN 109118801 A,2019.01.01 CN 110689754 A,2020.01.14 CN 1097676 39 A,2019.0 5.17 审查员 邓薇 (54)发明名称 停车场的出场引导方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明提供一种停车场的出场引导方法、 装 置、 电子设备及存储介质， 该方法包括响应于针 对目标车辆触发的离场操作， 获取所述目标车辆 的缴费状态和车辆图像； 根据所述车辆图像确定 所述目标车辆离场时的参考闸机； 预估所述目标 车辆到达 所述参考闸机的到达时间； 根据所述到 达时间、 缴费状态以及所述参考闸机的离场情 况， 引导所述目标车辆出场， 该方法可 以减少车 辆离开停车场的时间， 进 而提高离场效率。 权利要求书3页 说明书13页 附图6页 CN 114758521 B 2022.12.27 CN 114758521 B 1.一种停车场的出场引导方法， 其特 征在于， 包括： 响应于针对目标 车辆触发的离场操作， 获取 所述目标 车辆的缴费状态和车辆图像； 根据所述车辆 图像， 确定目标车辆的位置； 根据目标车辆的位置分配所述目标车辆离 场时的参 考闸机； 预估所述目标 车辆到达所述参考闸机的到 达时间； 识别所述车辆图像的车辆特 征； 基于所述车辆特 征和缴费状态， 输出 所述目标 车辆的离场优先级； 根据所述到达时间、 离场优先级以及所述参考闸机的离场情况， 动态地规划所述目标 车辆的离场路径； 输出所述离场路径对应的第一 提示信息； 基于所述 提示信息， 引导所述目标 车辆出场； 其中所述根据所述到达时间、 离场优先级以及所述参考闸机的离场情况， 动态地规划 所述目标 车辆的离场路径， 包括： 当所述离场优先级为第一优先级时， 根据所述到达时间以及各参考闸机的位置， 确定 所述目标 车辆离场时的候选闸机； 获取各候选闸机的处 理速率； 获取在路径规划的时间内到 达所述候选闸机的车辆数量； 基于所述处 理速率和车辆数量， 计算所述 候选闸机处 理车辆离场的状态转移信息； 提取所述状态转移信息对应的状态转移特 征； 根据所述状态转移特 征， 计算所述 候选闸机对应的稳态概 率； 基于所述稳态概率， 确定所述候选闸机在所述目标车辆离场 时对应的处理数量； 其中 稳态概率是当前进入到不同闸机的车辆数量的概 率； 根据各候选闸机对应的处 理数量， 动态地 规划所述目标 车辆的离场路径； 当所述离场优先级为第二优先级时， 在所述参考闸机中确定缓冲闸机； 其中所述缓冲 闸机设置在所述停车场的宽敞区域； 当所述目标车辆在驶出所述缓冲闸机对应的缓冲 车道之前， 所述目标车辆的缴费状态 从未缴费状态更新为已缴费状态， 则将所述 目标车辆的离场优先级更新为第一优先级， 并 根据所述到 达时间以及各参 考闸机的位置， 规划所述目标 车辆的离场路径。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述候选闸机包括闸机s1和闸机s2， 所述 基于所述稳态概 率， 确定所述 候选闸机在所述目标 车辆离场时对应的处 理数量， 包括： 确定所述闸机s1最大的排队数量 n1， 以及； 确定所述闸机s2最大的排队数量 n2； 根据第一预设公式， 计算所述闸机s1在预设时间内处理车辆离场的数量E(L1)， 所述第 一预设公式为： 以及； 根据第二预设公式， 计算所述闸机s2在预设时间内处理车辆离场的数量E(L2)， 所述第 二预设公式为： 其中， n1为进入至闸机s1中最 大的排队数量， n2为 进入至闸机s2中最大的排队数量， i为进入闸机s1的车辆数量， πij为当前系统中， 进入闸机 s1的车辆数量 为i， 同时进入闸机s2的车辆数量j的稳态概 率；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114758521 B 2基于数量E(L1)和数量E(L2)， 采用第三预设公式计算当前车辆流的分割系数， 所述第三 预设公式为： α ＝E(L1)/E(L2)， 其中， α 为车辆流的分割 系数； 基于所述分割 系数， 确定数量E(L1)和数量E(L2)之间的初始拆分比例； 根据所述初始拆分比例， 确定所述闸机s1对应的分割参数和所述闸机s2对应的分割参 数； 根据所述闸机s1对应的分割参数和所述闸机s2对应的分割参数， 确定所述闸机s1在所 述目标车辆离场时对应的处理数量、 以及确定述闸机 s2在所述目标车辆离场时对应的处理 数量。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述候选闸机的离场情况， 动态 地规划所述目标 车辆的离场路径， 包括： 当所述离场优先级为第二优先级时， 在所述参考闸机中确定缓冲闸机， 且指示灯输出 第二提示信息， 所述第二提示信息指示所述 目标车辆进入缓冲闸机； 其中所述缓冲闸机设 置在所述停车场的宽敞区域， 所述指示灯与缓冲闸机的间隔大于第一设定值； 根据所述第二 提示信息， 将所述目标 车辆引导至所述缓冲闸机； 当所述目标车辆在驶出所述缓冲闸机对应的缓冲 车道之前， 所述目标车辆的缴费状态 从未缴费状态更新为已缴费状态， 则控制所述指示灯输出第三提示信息， 所述第三提示信 息指示所述目标车辆进入已缴费闸机， 所述指示灯与所述已缴费闸机的间隔大于第二设定 值， 且所述已缴费闸机与所述缓冲闸机的间距大于第三设定值； 规划缴费状态更新后的目标 车辆行驶至所述已缴费闸机的离场路径。 4.一种停车场的出场引导装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于响应于针对目标车辆触发的离场操作， 获取所述目标车辆的缴费状态 和车辆图像； 确定模块， 用于根据所述缴费状态确定所述目标 车辆离场时的参 考闸机； 预估模块， 用于预估所述目标 车辆到达所述参考闸机的到 达时间； 引导模块， 用于识别所述车辆图像的车辆特征； 基于所述车辆特征和缴费状态， 输出所 述目标车辆的离场优 先级； 根据所述到达时间、 离场优先级以及所述参考闸机的离场情况， 动态地规划所述目标车辆的离场路径； 输出所述离场路径对应的第一提示信息； 基于所述 提示信息， 引导所述目标 车辆出场； 其中所述根据所述到达时间、 离场优先级以及所述参考闸机的离场情况， 动态地规划 所述目标 车辆的离场路径， 包括： 当所述离场优先级为第一优先级时， 根据所述到达时间以及各参考闸机的位置， 确定 所述目标 车辆离场时的候选闸机； 获取各候选闸机的处 理速率； 获取在路径规划的时间内到 达所述候选闸机的车辆数量； 基于所述处 理速率和车辆数量， 计算所述 候选闸机处 理车辆离场的状态转移信息； 提取所述状态转移信息对应的状态转移特 征； 根据所述状态转移特 征， 计算所述 候选闸机对应的稳态概 率； 基于所述稳态概 率， 确定所述 候选闸机在所述目标 车辆离场时对应的处 理数量； 根据各候选闸机对应的处 理数量， 动态地 规划所述目标 车辆的离场路径。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114758521 B 3