(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210347212.1 (22)申请日 2022.04.01 (71)申请人 安徽理工大 学 地址 232001 安徽省淮南市泰丰大街168号 (72)发明人 徐良骥　张坤　吴剑飞　刘潇鹏　 王佳奕　 (74)专利代理 机构 北京高沃 律师事务所 1 1569 专利代理师 赵兴华 (51)Int.Cl. G06V 10/764(2022.01) G06V 10/774(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 1/00(2006.01) G06K 9/62(2022.01) B07C 5/02(2006.01) B07C 5/342(2006.01) B07C 5/36(2006.01) (54)发明名称 一种移动煤岩实时分拣方法和装置 (57)摘要 本发明涉及一种移动煤岩实时分拣方法和 装置， 属于煤岩分拣技术领域， 包括以下步骤： 获 取待识别高光谱图像； 利用训练好的煤 ‑岩分类 模型对所述待识别高光谱图像中的每个像素进 行种类识别， 得到煤岩分类结果； 根据所述煤岩 分类结果对所述待识别高光谱图像中的煤块和 岩块进行识别， 得到煤块 ‑岩块识别结果； 所述煤 块‑岩块识别结果包括各煤块和各岩块在图像中 的位置信息； 根据所述煤块 ‑岩块识别结果控制 分拣执行单元对传送带上的煤块和岩块进行分 拣。 提高了对煤岩分类识别的准确性； 全程完全 由计算机处理， 不需要人为进行干预， 节省了人 力成本并且保障了人身安全。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114677546 A 2022.06.28 CN 114677546 A 1.一种移动煤岩实时分拣方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待识别高光谱图像； 所述待识别高光谱图像中包括传送带上实时输送的待分拣的 煤块‑岩块混合 流； 利用训练好的煤 ‑岩分类模型对所述待识别高光谱图像中的每个像素进行种类识别， 得到煤岩分类结果； 所述煤岩分类结果包括对所述待识别高光谱图像中每个像素的种类识 别结果， 所述种类识别结果包括煤类、 岩类和无法识别的种类； 根据所述煤岩分类结果对所述待识别高光谱图像中的煤块和岩块进行识别， 得到煤 块‑岩块识别结果； 所述煤块 ‑岩块识别结果包括各煤块和各岩块在所述待识别高光谱图像 中的位置信息； 根据所述煤块 ‑岩块识别结果， 控制分拣执 行单元对传送带 上的煤块和岩块进行分拣。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 构建训练数据集； 所述训练数据集中包括训练高光谱图像， 所述训练高光谱图像中的 煤块和岩块标记有对应的煤类标签和岩类标签； 采用支持向量机算法构建所述煤 ‑岩分类模型； 利用所述训练数据集对所述煤 ‑岩分类模型进行训练， 得到训练好的煤 ‑岩分类模型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述煤岩分类结果对所述待识别 高光谱图像中的煤块和岩块进行识别， 得到 煤块‑岩块识别结果， 具体包括： 利用边缘检测算法检测所述待识别高光谱图像中的物体 轮廓； 根据所述煤岩分类结果， 确定所述物体 轮廓中所有像素的类别； 根据所述物体 轮廓中所有像素的类别， 确定所述物体 轮廓的种类； 确定所述物体 轮廓的质心， 将其质心坐标确定为所述物体 轮廓的位置信息 。 4.根据权利 要求3所述的方法， 其特征在于， 利用Robert边缘检测算法检测所述待识别 高光谱图像中的物体 轮廓。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述煤块 ‑岩块识别结果， 控制分 拣执行单元对传送带 上的煤块和岩块进行分拣， 具体包括： 根据所述煤块 ‑岩块识别结果以及所述传送带的运行速度， 确定煤块或岩块到达拾取 点的时间； 根据所述分拣执行单元到达拾取点所需的时间以及所述煤块或岩块到达拾取点的时 间， 控制所述分拣执 行单元对煤块和岩块进行分拣。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 对所述待识别高光谱图 像进行平 滑处理和归一 化变换处 理。 7.一种移动煤岩实时分拣装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 传送带， 用于 输送待分拣的煤块 ‑岩块混合 流； 高光谱成像模块， 固定设置在所述传送带上方， 用于获取待识别高光谱图像； 所述待识 别高光谱图像中包括所述传送带 上实时输送的待分拣的煤块 ‑岩块混合 流； 计算机， 与所述高光谱成像模块信号连接， 用于接收所述待识别高光谱图像， 并利用训 练好的煤 ‑岩分类模型对所述待识别高光谱图像中的每个像素进行种类识别， 得到煤岩分 类结果； 所述煤岩分类结果包括待识别高光谱图像中每个像素的种类识别结果， 所述种类 识别结果包括煤类、 岩类和无法识别的种类； 还用于根据所述煤岩分类结果对所述待识别权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114677546 A 2高光谱图像中的煤块和岩块进行识别， 得到煤块 ‑岩块识别结果； 所述煤块 ‑岩块识别结果 包括各煤块和各岩块在所述待识别高光谱图像中的位置信息； 煤岩分拣模块， 与所述计算机信号连接， 用于获取所述煤块 ‑岩块识别结果， 并根据所 述煤块‑岩块识别结果对传送带 上的煤块和岩块进行分拣。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述高光谱成像模块包括： 卤素灯， 用于产生 光源； 高光谱相机， 用于采集待识别高光谱图像。 9.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 降尘花洒， 设置在所述传 送带上方， 与计算机电连接， 用于对所述传送带 上的灰尘进行压制。 10.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述煤岩分拣模块包括： 分拣控制单元， 用于根据 所述煤块 ‑岩块识别结果以及所述传送带的运行速度， 确定煤 块或岩块到达拾取点的时间； 还用于根据分拣执行单元到达拾取点所需的时间以及所述煤 块或岩块到 达拾取点的时间， 产生分拣控制指令； 分拣执行单元， 与所述分拣控制单元控制连接， 用于根据所述分拣控制指令对所述传 送带上的煤块和岩块进行分拣。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114677546 A 3